機器人操作系統（ROS）史話篇連載24（烏龜幫之翡翠龜）

張新宇

翡翠龜& DRC

這是ROS的第9個版本，J版本， 2015年5月發布。

J版本的吉祥物是Jade Turtle（翡翠龜）。上個版本取了個非烏龜的名字，這次又取了個「翡翠」，這個與東方文化聯繫緊密的一種石材。

當然在東方文化里，經常把翡翠雕刻成烏龜的樣子，寓意堅毅、持久。

也是在2015年，DARPA舉辦了一屆機器人挑戰賽（DARPA Robotics Challenge）。

23隻進入決賽的隊伍中，有18支隊伍使用ROS，有14支隊伍利用Gazebo進行模擬，ROS過去8年取得非凡的成績，基本實現壟斷。

圖：開源機器人基金會ROS開發團隊在DARPA機器人挑戰賽

裡面的人物，我介紹了很多了，看看大家還記得幾位？

DARPA萬萬沒想到機器人挑戰賽是：一股來自東方的力量，壓倒西方強隊，以媒體的說法是「橫空出世的一匹黑馬」。來自韓國高等科學技術學院KAIST[1]團隊，奪得了這項堪稱有史以來最引人注目的機器人大賽的冠軍，奪走高達兩百萬美金的大獎。

DARPA受到刺激，「我們投的錢去哪了」？

DARPA機器人挑戰賽，至今沒有再舉辦的計劃。

這次比賽集結了全球最頂尖的機器人，Atlas、HRP。可是大多數機器人會出現摔倒現象，而且無法爬起。這是組委會沒有充分預料到的。

如果從官方的資料看，有資格參加DARPA機器人挑戰賽的總共25支隊伍，12支美國團隊，其他參賽隊伍包括2支德國隊、1支義大利隊、3支韓國隊、5支日本隊和2支中國隊。2支中國隊中有一個是來自香港大學的隊伍，另外就是「中國科學院合肥物質科學研究院先進位造技術研究所」一支隊伍。

圖：「中國科學院合肥物質科學研究院先進位造技術研究所」雙足機器人

在「中國科學院合肥物質科學研究院先進位造技術研究所」官方主頁上我們看到如下描述：

仿人雙足機器人項目來源於中科院合肥物質科學研究院「十二五」重點培育方向項目。該機器人是一種以實施危險環境救援為目標的類人型機器人，本項研究以人類功能和結構為基本仿生對象，通過研究人類高度的運動靈活性、環境自適應性和負重作業能力，研製出能夠在複雜環境條件下執行作業的機器人系統。2013年研發的「智能先鋒號」仿人雙足機器人在全世界100多個隊中，獲得參加美國國防部DARPA舉辦的國際機器人挑戰賽（DRC）資格，實現了整個機器人系統有機集成，突破環境識別、自主行走、任意抓取等多項關鍵技術。這些為開展本課題的相關研究工作奠定了深厚的理論與技術基礎，保證了課題實施的可行性。

在決賽現場，並沒有看到這支隊伍的身影，也就是說，他們並沒有真正參加這次比賽。

中國另外一支隊伍來自香港大學，香港大學耗資1500萬元港幣購買的Atlas機器人，獲得「DARPA機器人挑戰賽」的資格。結果沒有完成比賽的任何一項，在比賽中墊底。

關於香港團隊的新聞，讀者可以自行查找。應該說「遭受了無法承受的非議」。

一隻日本隊伍NEDO-Hydra，因技術原因退出決賽。

所以大家看到有25隻隊伍進入決賽，到達現場參加比賽的是23隻隊伍。

圖：25支比賽隊伍

圖：比賽成績

想到鄧小平南巡講話：

「......在經濟上呢？則是近三十年來亞洲四小龍的崛起[2]。這兩年，除了四小龍外，泰國、印尼、馬來西亞也迎頭趕上。四小龍和東南亞諸國的人有中國人聰明勤勞嗎？我看未必。…….」

「……我剛才提到二十世紀一個重大的經濟現象就是四小龍的崛起。中國怎麼辦？我看先別趕英超美，連日本我們也別去比。中國當前的任務和出路就是向四小龍學習，經過二三十年的奮鬥實現小康。」

J版本的其他改動還有

• 主要適用於Ubuntu的T/U/V版本（14.04/14.10/15.04）。
• 支持C++03，Boost 1.54，Lisp SBCL 1.1.14，Python 2.7，CMake 2.8.12
• Ogre3D 1.8.x/1.9.x，Gazebo 5，PCL 1.7.x，OpenCV2.4.x。

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[1] Korea Advanced Institute of Science & Technology，簡稱KAIST，位於韓國大田，一座科技新城。KAIST創建於1971年，現科研排在韓國首位。

[2]說法源於英語：Four Asian Tigers，是指自1970年代起經濟迅速發展的四個亞洲經濟體：韓國、中國台灣、中國香港、新加坡。

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