一點濕貨 -- EtherCAT設備定址方式（3）

FMMU

FMMU稱為匯流排內存管理單元，它存在與從站晶元ESC中，負責對從站物理地址與主站邏輯地址進行翻譯並建立映射關係。主站在匯流排啟動過程中對FMMU進行配置，內容包括：

• 邏輯地址的起始地址

• 數據長度（按跨位元組數計算）
• 邏輯地址的起始位
• 邏輯地址的終止位
• 從站物理地址的起始地址
• 從站物理地址的起始位
• 操作類型（只讀、只寫、讀寫）
• 使能

邏輯定址

在報文中，使用報文頭的32bit地址的全部，用來表示大小為4GB的邏輯地址空間。

當從站收到來自主站的報文時，會檢查報文中的地址是否與FMMU中的地址相符，如果有，將根據操作類型進行讀寫操作。

這種定址方式的優點是，在主站想對每個從站進行訪問的時候，只需要對邏輯空間中的地址進行操作，而無須關心該地址對應的從站物理地址，減輕了主站的負擔。

總結

EtherCAT使用三種方式對設備進行定址，在啟動過程中，使用順序定址方式為從站分配節點地址，然後通過節點定址方式配置從站寄存器，將邏輯地址與從站物理地址進行映射，之後就可以使用邏輯定址方式進行過程數據交換了。