ROS導航包源碼學習0 --- 初衷

ros navigation stack是ros經典的導航包集合，在通過gmapping等方法得到地圖後可以實現定位、全局路徑規劃、動態局部規劃等一系列導航核心功能。

ros官方提供了導航包集合下各個ros包的大概說明，也有詳細的教程講解如何配置導航包，就使用體驗而言對初學者是十分友好的。然而，如果停留在讀wiki的層次，那麼最後能實現的功能只能局限在建圖+導航上了。我接觸到一個「簡單的」項目：事先不建圖，只能使用消防圖這種並不準確的圖來導航，並通過視覺找到門牌號，到達指定的房間。這種導航有點語義地圖（semantic map）導航的感覺，一般的度量地圖（metric map）導航無法實現。

因此，我需要對ros的導航包源碼深入研究，看看如何才能實現這個功能。對ros導航包源碼學習不光有利於改寫，還有利於進一步理解ros的原理和深度的使用。ros導航包作為ros官方提供的核心源碼之一，既有一般核心源碼精雕細琢的閱讀價值，讀起來受益匪淺，又不像tf庫 rviz等沒有擴展的必要性，讀完可以進行各種改寫，拿來實現自己的想法，實在是研究的不二之選。

這一系列文章的初衷就是記錄源碼學習過程和結晶，同時分享給大家，歡迎建議和討論。

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