FANUC 0i-MD系統機械手刀庫如何調試？

1 刀庫回零情況是否正常

K0.7=1

①用到的信號（X9.5刀庫零位信號，X9.4刀庫確認，X0.1回刀磁開關信號，Y3.1刀庫正轉輸出）。

②在手動方式按面板上的換刀鍵，刀庫開始正向轉動，直到刀庫當前刀號為1號刀時停止。同時系統中D27變為1，R66也變為1。

③只有X0.1信號有效時，刀庫才可以轉動。

④注意檢查刀套的1號刀位置是否正位。

2 主軸准停調試

① M代碼指令：M19。

②在自動或錄入方式輸入M19,主軸定向輸出，系統接收到主軸定向完成信號後運行結束。

③可以用M03,M04或是複位鍵取消准停輸出。

3 倒刀回刀調試

①用到的M代碼：M81:倒刀

M82:回刀

②用到的信號（X0.0倒刀磁開關信號， X0.1回刀磁開關信號，X8.7手臂原點信號，Y3.0倒刀輸出）。

③倒刀輸出：在自動方式（需X0.1有效和刀號一致性R60.1=1）或錄入方式，當Z軸回到第二參考點時且無扣刀確認信號（X8.6=1），輸入M81,倒刀輸出，接受到倒刀磁開關信號X0.0後結束。

④回刀輸出：在自動方式（自動方式需X0.0有效）或錄入方式，當機械手臂在原點位置（X8.7=0）時，輸入M82,回刀輸出，接受到回刀磁開關信號X0.1後結束。

4 主軸松拉刀控制

①用到的M代碼：M83, 松刀

M84: 緊刀

②用到的信號（X8.2刀具放鬆到位， X8.1刀具夾緊到位，X8.6扣刀確認信號，X8.0松拉刀開關信號，Y0.7刀具放鬆）。

③松拉刀條件 ：主軸在停止狀態

松刀（自動方式）要求機械手在扣刀位置,有緊刀到位信號X8.1。

緊刀（自動方式）有松刀到位信號X8.2。

④手動方式，按住松拉刀開關X8.0，刀具放鬆輸出Y0.7,鬆開開關，放鬆輸出關閉，緊刀Y0.7關閉。

⑤自動或錄入方式，

輸入M83指令，刀具放鬆Y0.7輸出，接受到X8.2信號後運行結束.

輸入M84指令，刀具夾緊Y0.7關閉，接受到X8.1信號後運行結束。

5 機械手動作調試

①手輪方式 打開 K2.6=1 K6.6=1 K2.1=1點動循環啟動 機械手手臂動作。

②用到的信號（X8.5馬達停止信號， X8.7手臂原點確認信號，X8.6扣刀確認信號， Y3.3機械手動作）。

③自動方式機械手的三次動作

機械手第一次動作（抓刀）

在倒刀磁開關信號X0.0;拉刀極限開關信號X8.1;主軸定向完成信號都有效時，機械手Y3.3輸出開始扣刀，X8.5馬達停止信號有效後結束。

機械手第二次動作（換刀）

在松刀極限開關信號X8.2，，機械手Y3.3輸出開始扣刀，X8.5馬達停止信號有效後結束

機械手第三次動作（返回）

在拉刀極限開關信號X8.1有效，機械手Y3.3輸出開始扣刀，馬達停止信號有效後及機械手原點信號有效後結束。

6 選刀

①用到的信號（X0.1回刀信號， X8.1緊刀到位， Y3.1刀庫反轉Y3.2刀庫反轉）。

②轉動條件 ：X0.1 X8.1有效。

③選刀過程：直接輸入要換的刀號，如T10,系統就可以根據要換的刀號，找到此刀放在刀盤裡的刀套號，通過最近路徑直接轉到此刀號上。

7 刀套內刀具號輸入

診斷頁面中刀庫TL，可以輸入相應的刀套號中存放的刀具號。

TLXXX:表示刀套號，後面的數值是此刀套中存放的刀具號數。

D000:存放的是主軸當前刀號。

D001－D024：表示是相應的刀套中存放的刀具號數。

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