關於並聯機器人

04-01

最開始接觸到並聯機器人這個方向，是2008年讀研究生的時候。那一年，剛進實驗室，我的研究生導師對我說「你對機器人這個方向感興趣嗎？尤其是並聯機器人」。我說「我喜歡機器人這個方向，要說很感興趣，我也說不上來」，「那你找幾本相關的書看看吧，比如黃真的《並聯機構學》，楊廷力《機器人機構拓撲機構學》，要是感興趣就讀我的研究生吧，不然你選擇別的老師吧，讀書需要興趣「。我說」還是讀您的研究生吧「。

研究生的第一學期開設了機器人這門學科，但沒有講並聯機器人。老師講的主要大多都是D-H法則、正反解的計算、雅克比矩陣計算奇異、工作空間等。而我對於並聯機構的學習主要來源於以上兩本書。其中，我對於黃真《並聯機構學》的內容大多看不懂，只是覺得燕山大學這方面做得很好，論文也出的比較多。裡面涉及的旋量理論、反螺旋、自由度計算、影響係數、正解的求解（虛設機構法）、奇異分析、動力分析、型綜合理論等。對於初接觸旋量理論的人來說，其難度比楊廷力他們的單支鏈輸出矩陣更難。但是自己學的是這個方向，只能硬著頭皮，想通過各種方式將它學會，比如從網上找一些資料，下載一些別人的論文等，但終究還是沒有完整的學會。我說的完整的學會指的是採用這套理論完完整整地將一個典型的機構分析完全。

到了第二學期，老師給我的方向是信號分析，所以很少看這方面的文章資料。但是心裡還是對這個有點意思，畢竟看了一年多了。

隨著畢業工作，一個偶然的機會修改別人的專利，突發奇想自己也寫個專利試試，這樣就寫了我的第一個並聯機構領域的專利，也順便看了很多並聯機構領域的書。了解了下並聯機構國內研究的狀況，它主要分為兩大派系，如燕山大學黃真派系的弟子們，蘇州那邊的楊廷力等人，上海交通大學的高峰等等。對於我們這些小學校出來的人來說，研究並聯機器人覺得是個奢侈的研究，為什麼這麼說呢？一、不是在什麼大牛帶領下，以一定的基礎去研究。這樣既沒有研究的功底，也找不到研究的方向。大多提出一個小機構或者把別人的機構重新計算一下，發發論文，來評職稱而已。二、學校對這方面的研究本身就不夠重視，學這方面的人又比較少，大多藉助於網上找資料自己學習。好多人對這個方向堅持很久了，最終慢慢放棄。不是不感興趣，是因為文章出不來，項目不好拿，再這樣下去，連工作都會混丟。

呵呵，這樣的一批學並聯機構的人，沒學精的無奈。