黑魔法也有純種論！雪鐵龍C6雷達/攝像頭融合技術淺析

早在2005年，我就正式入行成為一名試車編輯。那個時候的試車和現在完全不一樣——廠家安排的隨車人員會告訴你怎麼來感受操控，怎樣去感受發動機和變速箱的匹配以及調校特點。而現在的試駕會幾乎成了清一色的科技黑魔法宣講會——花一個小時講科技，然後給試車教練留出5分鐘講試駕路線……其實這也不能怪廠家，因為以前沒那麼多的科技黑魔法。記得2007年參加必比登挑戰賽的時候，開一輛手動擋的奧迪A4，結果這車配了啟停系統，我習慣使然，每次停車都踩離合，氣得副駕駛上的德國老頭一個勁拍我大腿……再到後來，黑魔法越來越多了。

原本認為這些黑魔法都一個套路，直到采埃孚天合（ZF-TRW）高又帥的Boss級工程師——鍾明（以下簡稱「鍾偶爸思密達」）告訴我，其實黑魔法也有純種論！

目前，還未上市的東風雪鐵龍旗艦車型C6採用了采埃孚天合配套的ADAS高級駕駛輔助系統。和其它車型有所區別的是，該系統的演算法、控制邏輯以及配套的各類感測器等等幾乎出自於采埃孚天合一家。而市場上的大部分車型出於成本考慮，可能會採購A公司的雷達，配套B公司的攝像頭，再讓C公司進行程序融合。以消費者的眼光來看，這就叫資源整合嘛！最好的攝像頭加上最好的雷達，輔以最佳的演算法，其最終效果杠杠的。

鍾偶爸思密達說，未必如此。其實黑魔法拼到最後，最核心的部分一定是軟體。讓一家公司針對自家研發生產的硬體來編寫融合控制程序，是最有效最可靠的做法。以雪鐵龍C6上搭載的ADAS高級駕駛輔助系統為例，總共融合了11項高級駕駛輔助功能，其中車道保持、車道識別、交通標識識別，自適應巡航控制、碰撞預警等功能，均由采埃孚天合提供的毫米波雷達以及攝像頭，輔以采埃孚天合開發的控制程序實現完美融合。

其實如果在這裡細說這些高級駕駛輔助功能的技術原理，估計沒幾個人願意看，因此只要說清楚這些技術的牛X之處就可以了。鑒於乾貨太多，本文就重點講述雪鐵龍C6的雷達/攝像頭融合技術。

自動跟停以及行人探測功能

對於傳統的自適應巡航系統而言，其核心感測器就是車頭的毫米波雷達。雷達實時監測前車車距，如果發現前車減速或剎車，導致車距變短，自適應巡航就會自主剎車以保持安全車距；當時速低於30km/h之後，自適應巡航會自動解除。

而C6的自適應巡航系統則沒有最低車速限制這一說，可以完全實現自動跟停，換句話說在城市擁堵路況下，C6的自適應巡航系統同樣有效。前車起步之後，司機只要給出跟車指令，C6的自適應巡航系統會自動跟隨前車加速。這個時候有人問了，這可是在中國，不講交通規則的行人比比皆是，如果起步之後正好有個大媽在車頭前強行橫穿馬路又當如何？如果車速升到一定程度，就算雷達反應再快也無濟於事。

這個時候，就是攝像頭起作用的時候了！當大媽只是從路邊探出個頭，且還未進入毫米波雷達探測區域的時候，攝像頭就能撲捉到這一動態，並發出剎車指令。所以說，在雪鐵龍C6上，攝像頭和毫米波雷達是一對好基友。

彎道和側向車道識別功能

其次，傳統的自適應巡航還會遇到一些意想不到情況。當前車沿著車道轉彎，毫米波雷達發現前方直線距離上空空如也的時候，此時系統便會判定前方無車。此時如果前車剎車減速，只要車輛不在短波雷達的直線探測範圍內，系統是不會自動剎車的。最直接的例子就是跟著前車減速進入下匝道，當前車轉向時，自適應巡航系統會判定前方無車，進而開始自動加速——嚇出一身冷汗有木有？

而側向車道的車輛試圖強行併線時，由於短波雷達對側向車道沒有監測，因此傳統自適應巡航系統也不可能預判進而提前剎車規避。

對於以上情況，雪鐵龍C6的攝像頭再次顯示作用。攝像頭可以根據車道線判定彎道的存在，並對彎道上的前車車距實時監測，如果需要的話，系統將自動調整原先的定速巡航設定。就算前方無車，如果攝像頭探測到前方彎道過大，以現有車速入彎有可能會衝出彎道，系統會自動調整車速。這一功能是傳統自適應巡航所不具備的——只要前方無車，傳統自適應巡航系統就會讓車輛按照設定速度行駛。

此外攝像頭還可以監測到強行從側向車道併線的車輛，從而讓系統提前預剎車，從而避免事故的發生。

SLI限速智能識別功能

傳統自適應巡航由於無法識別交通標識，如果高速公路的法定限速從120km/h突然降到80km/h，而司機恰巧沒有看到限速標識，那麼回去之後就有可能吃罰單了。手機或車機上的導航軟體會播報前方限速，如果限速頻繁變換，司機要做的事情就是不斷人工調整定速巡航。再說了，如果該路段只是臨時限速，限速標識只是臨時擺在路邊的了呢？導航軟體對此也就無能為力了。

得益於融合了攝像頭探測識別技術，雪鐵龍C6的自適應巡航系統匹配有SLI限速智能識別功能，完全做到了智能化，司機什麼都不用做，高速公路上只要將限速掛設在120km/h，系統會自動識別限速標識，並自動將車速調整至該路段的限速值——到了80km/和限速路段，車輛會以80km/h定速行駛；到了100km/h路段，車子會自動將車速升至100km/h，而且該功能在夜間同樣適用。

寫在最後：

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