三維模型重建可以怎樣用於機器人導航?

我的本科畢業計劃也是一個呆板人導航的，只不過用的不是3D圖像重修，用的是激光測距儀，一個大略的四周環境2D表面重修，避障什麼的還是沒題目，我沒有研究很深，畢業以後就沒有打仗了，由於如今導師沒給我擺設這個方向了。

我當初用了兩個演算法，EKFSLAM和FastSLAM，下面是我用matlab模擬的結果，右下角是構建出來的輿圖。

個人私家以為這兩個演算法真的有很多很多不敷，在實際生存中底子很難用得上，分外是隨著時間推移，偏差積分會越來越大，並且謀略量不小，要是路面不平整，有坑坑窪窪的，大概呆板人（假設是輪式呆板人）輪胎打滑，最極度環境是假設呆板人摔了一跤大概是忽然將呆板人移動到別的一個地方，那麼這個演算法就會險些完全失效。。。悲劇（包涵我才疏學淺，勿噴）

個人私家以為如今辦理的這個題目的終極步伐是把你對圖像中用於定位的興趣點辨認率進步到越高越好，你想啊，你和我人類是怎樣在腦海中構建輿圖的？重要還是靠雙眼對四周某些特性的辨認，比如房間中的門、窗戶、牆壁上的掛件等等，從而實現對本身的定位，要是辨認本領上不去，這個SLAM框架再牛逼也是白搭。。。會隨著時間推移，輿圖重修出來的結果越來越離譜，乃至完全不具有參考代價了((′???")

呃，宛如有點偏題了，你問的三維輿圖重修，不過，如今就我相識到的資料，主流框架還是SLAM，要是在移動環境中舉行重修的話，還是離不開SLAM的……

個人私家以為如今搞輿圖重修真的瓶頸太大了，將來哪天圖像辨認本領上去了，輿圖重修也會迎刃而解了。