Cassie Robot---的研發歷程 之『ATRIAS』Robot

也許涉及到商業秘密，查不到Cassie Robot 的詳細結構。（如果誰知道文章地址，請不吝賜教。）所以在這裡只能從cassie 的上一輩--ATRIAS身上進行推測, 也許它們使用了相同的部件。

ATRIAS是 assume the robot as a sphere 的縮寫,意思是將機器人看成球，這是研究人員控制理念的表達。因為機器人 有其自身物理規律，要想得到較好的控制效果，要想節約能量，在控制機器人時就要顧及「被動控制」，就要顧及彈簧和質量的周期因素。不能和系統的狀態硬對著干，盡量在較少干預的情況下，順著周期注入能量。將機器人看做一個簡單的動態模型，用彈簧處理瞬時的高能量，用電機控制步態。不過說起來簡單，實驗室最終花了2年才將ATRIAS驅動起來。

---------------------------------------下面的結構圖來源於

https://pdfs.semanticscholar.org/5cd1/377f3a86f08d50e670f12b2b441b79fe7fea.pdf

部件來源，見第一個圖

部件供應商，

部件型號

原理圖，以及通信協議

機器人蔘數

重量（？？）

尺寸（？？）

單腿自由度（？？）

功耗（？？）

----------------------------下面的結構圖來源於

https://patents.google.com/patent/US9789920B2/en

經驗總結，這個ATRIAS機器人不足之處是2個電機對向運動，會產生很大的能量消耗。

於是在下一版本的機器人cassie里改進，從並聯電機轉變到串聯電機。

個人認為，其實可以在2個並聯電機中添加一個彈簧解決能量消耗問題。

Cassie的安裝

https://www.youtube.com/watch?v=7fOp5oiGRAM

上面的視頻050---110Cassie的安裝

珍珠雞步態穩健的原因

研究人員在木板路上挖了個坑，坑的深度相當於腿長的40%（他們應該是測量的站立腿長，而不是最大腿長），然後用餐巾紙蓋住坑，讓雞看不見。然後用掃帚將雞趕著跑，每次雞都能完美過坑。

研究人員認為控制因素是完美過坑的原因。

個人認為，真正的原因是雞腿有長度儲備，雞腿的大腿骨（腳也有貢獻）平時處於近水平的角度，緊急時刻會處於接近垂直的角度，從而有一個額外的伸展長度。

todo-pic from 鳥類骨骼.PDF

密歇根大學機器人實驗室的歷代機器人

RABBIT--與法國聯合研究項目

MABEL

ATRIAS-與cmu聯合研究項目

Cassie

durus

傑西-格里茲爾 （Jessy Grizzle）

歷代雙足機器人幕後的男人

在下面的視頻里親自介紹了實驗室的歷史，推薦一下

https://www.youtube.com/watch?v=EMX7wc0vcWE&index=144&t=450s&list=WL

https://www.youtube.com/watch?v=jxfUZ-iNUP4&index=20&list=PL5CFFA0DE541898F8

他的學生Jonathan Hurst，從理論角度介紹了雙足機器人的設計

https://www.youtube.com/watch?v=2NVFymqa8qY&index=145&list=WL