3d模型如何生成點雲數據？

02-20

計算機圖形，3d， cg

—————————— 2016.08.11 補充 ————————————

有朋友說obj格式用pcl_mesh2pcd是可以均勻採樣的。

我用mesh2pcd一直core dumped，所以沒運行成功過，因此補充。

—————————— 2016.07.20 更新 ————————————

請善用搜索引擎，多讀源代碼么么噠。

啃論文時發現了另一種方法，首先生成Depth map，然後再生成點雲，這種方法的好處在於可以設定viewpoint。

（Depth map生成很多庫都可以實現，也有源代碼；Depth 轉點雲，參考PCL庫里的png2pcd，以及 c++ - Converting depth map, stored in a Mat to a point cloud using pcl）

圖片來自 Sliding Shapes for 3D Object Detection in Depth Images（ECCV2014）

—————————— 正文 ————————————

這問題問得好籠統……我按照我的理解來回答好了。

（我知乎的第一個專業類回答(°////°)）

首先，最簡單的情況：你的3D模型是*.ply或者*.obj格式的。那麼你可以直接調用PCL庫里的tool，例如：pcl_ply2pcd, pcl_obj2pcd,（劃掉pcl_mesh2pcd）. 它的原理就是提取模型mesh的頂點(Vertex)坐標/法向量坐標。

至於*.pcd文件轉成點雲，很簡單，PCL的tutorials里有代碼。

其次，如果你的3D模型是其它複雜的格式，比如COLLADA(*.dae)，那就稍微麻煩一些。可以調用Assimp庫，它是一個3D模型讀取庫，支持讀取十幾種3D文件： Collada(*.dae;*.xml ) Blender (*.blend) Biovision BVH (*.bvh) 3D Studio Max 3DS (*.3ds) 3D Studio Max ASE (*.ase) AutoCAD DXF ( *.dxf )等。

然後提取你需要的數據，有用數據一般都是3D模型的meshes的頂點坐標和法向量，可以很簡單就轉成*.ply或者*.pcd文件。

最後一個問題是：以上提到的都是提取3D模型的meshes的頂點(Vertex)坐標，對於點雲來說點數不夠，而且在3D模型存在平面或者是簡單立方體的情況下幾乎沒有點。

所以又需要PCL庫了，pcl_mesh_sampling可以輕鬆解決這個問題。它是通過調用VTK(Visualization ToolKit)讀取模型，在3D模型平面均勻地採樣點然後生成點雲，並且你可以選擇需要的點數, 以及voxel grid的採樣距離。

以上都是通過使用各種庫，我處理點雲也都是用大神的輪子進行各種拼接，更高端的辦法恕實力不夠暫時想不到。

例圖如下：

我是一隻*.obj格式的愚蠢的模型豬

我是一隻經過pcl_obj2pcd轉換後的愚蠢的點雲豬

我是一隻經過pcl_mesh_sampling轉換後的愚蠢且黃的點雲豬
（點雲顏色為隨機）—————————— 2016.08.11 補充 ————————————

後天實習答辯不想學習，我來補充一下Assimp的用法吧：

下圖為Assimp庫所用的數據結構，任何可以用它導入的3D模型在用它之後都以這樣的結構保存的。

話不多說甩個教學鏈接：Learn OpenGL, extensive tutorial resource for learning Modern OpenGL

網站裡面有例子代碼，看看代碼，再讀讀assimp的說明（http://www.assimp.org/lib_html/data.html），整合一下就可以自己寫代碼轉格式了。

Blensor: Blender Sensor Simulation

這是基於Blender的一個插件。和其他答主提到的直接提取點雲數據的方法不同，Blensor是將三維模型導入Blender中然後模擬使用Scanner對三維模型進行掃描。這樣做的好處是和實際掃出來的數據很像，可以方便地選擇掃描的位置、設置多個點雲用於registration、添加noise或者模擬的設備。這些特性在需要toy data進行測試時比較有用。

請問maxwell3D模型中的某個平面的數據如何導出呢？謝謝

請問，這個PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win64安裝好以後並沒有應用程序，無法進入軟體界面，請問這個軟體如何使用

額可以分享下 pcl_mesh_sampling 是怎麼實現的嗎 O(∩_∩)O

可以試試點雲重建軟體，好多都可以實現點到ply，ply到離散點