graspit！安裝教程(Ubuntu14.04)

相關網站：

graspit 官網： GraspIt!

英文版安裝教程： GraspIt! User Manual

graspit 的 github：graspit-simulator/graspit

安裝環境： Ubuntu14.04（實測成功）

在英文版安裝教程上面有windows 跟 ubuntu&ROS 的詳細教程，有需要的請自行查看。

第一步：

安裝相關的依賴項

sudo apt-get install libqt4-devsudo apt-get install libqt4-opengl-devsudo apt-get install libqt4-sql-psqlsudo apt-get install libcoin80-devsudo apt-get install libsoqt4-devsudo apt-get install libblas-devsudo apt-get install liblapack-devsudo apt-get install libqhull-devsudo apt-get install libeigen3-dev

第二步：

下載在github上的Graspit項目

git clone git@github.com:graspit-simulator/graspit.git

親測通過上面命令下載不成功，可能rp不足或其他原因，成功下載的童鞋請忽略！

不成功的話，請打開網址 https://github.com/graspit-simulator/graspit

手動下載該項目，解壓，剪切至 /主文件夾/ 並且更名為 graspit

第三步：

編譯graspit！

cd graspitexport GRASPIT=$PWDmkdir buildcd buildcmake ..make -j5

編譯成功後你會發現 /build/ 裡面是醬紫的

第四步：

配置電腦環境

sudo gedit /etc/environment

添加一行 GRASPIT="/home/xufortuity/graspit" （這裡xufortuity是我設置的user_name）

為確保環境正確，在 ～/.bashrc文件中添加：

export GRASPIT=/home/your_user_name/graspit

保存後，重啟電腦。

驗證環境配置正確：

printenv GRASPIT

當彈出上面的路徑說明配置完成。

第五步：

打開graspit

graspit/build/graspit_simulator

運行上面這條命令，啟動 graspit simulator界面

打開 openfile 按鈕

默認打開 /graspit/worlds/ 路徑。至此，所有安裝已成功。

現在你可以繼續看英文教程，繼續玩耍了。good luck.