控制學科中，非匹配不確定性和匹配不確定性？

能否借樓上的例子回答一下，解釋一下在控制理論和方法中的影響。

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1. 匹配擾動： 和控制出現在同一個通道（或者經過變換之後）的擾動和不確定性；其他為非匹配擾動；

2. 如果我們知道擾動(或者通過擾動觀測器估計)，我們會試著抵消他們對系統狀態或者系統輸出的影響。

2.1 對於匹配擾動，我們可以設計簡單的類似前饋的方式，--hat{d_{matched}}

2.2 對於非匹配擾動，抵消起來比較難，一般抵消其在輸出通道的影響。

3.3 如果我們無法抵消，需要設計魯棒控制，試圖減少其對系統的影響。

抵消匹配擾動的Matlab/Simulink code: functional disturbance observer based control

相應paper，在research gate 可以找到。

Su, Jinya, Wen-Hua Chen, and Jun Yang. "On Relationship between Time-Domain and Frequency-Domain Disturbance Observers and Its Applications." Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control (2016).

參考文獻：

1. Yang, Jun, Shihua Li, and Xinghuo Yu. "Sliding-mode control for systems with mismatched uncertainties via a disturbance observer." Industrial Electronics, IEEE Transactions on 60, no. 1 (2013): 160-169.

2. Yang, Jun, Shihua Li, Jinya Su, and Xinghuo Yu. "Continuous nonsingular terminal sliding mode control for systems with mismatched disturbances."Automatica 49, no. 7 (2013): 2287-2291.

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