車輛控制系統軟體的集成，大家如何理解這個概念？尤其在寫代碼與做模型的時候，如何去集成？大家的經驗是啥？

02-13

大家在做模型開發以及代碼時候，尤其在工程應用中，大家是如何理解集成這個概念？請大神指點迷津！

沒人回答我就先來強答一發，拋磚引玉

首先集成的概念我覺得是把控制邏輯模型生成的代碼，與底層驅動硬體的代碼融合在一起，生成編譯後可以在控制器中運行的工程。所以集成的目的就是生成完整的工程。

比較常見的做法是首先定義介面，在autosar軟體架構當中，底層與應用層通過RTE層進行交互，所以首先邊界需要定義清楚，也就是介面函數和變數需要明確。這一步是集成的基礎，這樣的好處是底層負責硬體驅動，應用層負責演算法邏輯，兩邊可以並行開發而且可以更加專註於自己的部分。

然後應用層控制邏輯用模型搭建，使用工具生成代碼，或者直接編譯成庫文件，在工程中融合進去，具體細節需要注意應用層介面函數的出入口，運行時間（考慮cpu負載），介面變數的調用等，可能需要使用C語言進行具體的代碼編輯。

總結一下，應用層與底層各司其職，中間通過介面實現連接。

謝謝誠邀。

軟體集成，無非是生成控制系統的軟體安裝包，這個包按照標定參數或者配置文件可能安裝在不同平台或者ECU上，或者生成不同平台或者ECU的安裝包。

軟體集成一定要提到持續集成的概念，首先要有代碼版本庫，svn或者gitlab，其次，要有開發編譯環境，可能是Linux開發環境和windows開發環境，如arm，dsp，第三，通過持續集成工具gitlab-ci或者jenkins構建集成框架，開發人員將代碼上傳到代碼庫後，觸發編譯環境自動集成編譯（從配置庫集成不同開發人員的模塊），編譯通過後，將生產環境（整車環境）需要的可執行程序，配置標定文件，庫文件打包，如果有FOTA功能，可在線更新整車上，如果沒有，則人工拷貝安裝包到車上。

當然，集成框架中，在集成安裝包安裝到整車前，如果有條件，可以集成進靜態分析如QAC，單元測試如vectorcast，SIL環境,HIL環境等自動化模擬測試工具。到此初步建立自動化持續集成框架，無論什麼控制器，凡是人工可轉為腳本執行的，凡是可以程序判斷預期結果的，都可以集成進去。

只接觸過安全氣囊控制器和前視攝像頭的開發。所以只能就這兩個產品進行描述。我做過的安全氣囊控制器產品是分為系統，硬體，系統軟體，控制演算法（也可以叫feature），機械，測試，匹配（包括標定）。一般控制演算法是用matlab的simulink進行開發，mask後轉成autocode，然後用一些handcode將autocode集成到系統軟體中。系統軟體除了包括控制演算法，還有Power mode, Bootloader, CAN COM, Diagnostic, Calibration等模塊。

攝像頭產品由於計算量比較大，因此多採用3核架構，DSP, ARM, Host三個核。一般DSP和ARM會封裝成一個底層雙核處理器，主要集成視覺檢測演算法以及目標融合演算法（如果有雷達目標數據輸入的話）。Host會實現電源，診斷，標定，bootloader等常用模塊外，會集成控制演算法（也是simulink模型生成的autocode）。