Comma ai 入門(零) | 無人駕駛 Openpilot 淺談

前言

各位朋有門大家好! 今天 Comma ai 入門課程開課啦!

這系列的課程都會圍繞著Comma ai 這間公司的開源專案。

創辦人

Comma ai 創辦人喬治?霍茲 (George Hotz) :他是全球第一個解鎖 iPhone 基帶的人，後來又破解了索尼 PS3、挑起駭客大戰。此前，他拒絕馬斯克開出的百萬年薪成立了自己的自動駕駛公司 Comma.ai， 宣佈要推出名為 Comma One 的 999 美元自動駕駛後裝套件......

產品

舊產品 : NEOkit

新產品 : EON、Panda、Giraffe Connector(Honda)、Giraffe Connector(Toyota)

支援車款 : 連結

Honda car support :

1. NEOKit
2. NEO (手機) + Panda + Giraffe (Honda)
3. EON (手機) + panda + Giraffe (Honda)

Toyota car support :

1. NEO (手機) + Panda + Giraffe (Toyota)
2. EON (手機) + Panda + Giraffe (Toyota)

建議要入手的可以直接考慮 EON + Panda + Giraffe 的組合

Openpilot 淺談

以下開始本文重點 :

Openpilot 是一款開源的無人駕駛平台，而這款開源項目最終目的是希望透過開源的力量，讓大家來共同維護開發，讓市面上所有車款都支援此系統。

一、汽車要求配備

但首要條件需要具備兩種系統 : (1)ACC主動式定速巡航系統 (2)輔助轉向或相似系統。

為什麽局限於這兩款系統的車款呢? 原里十分簡單。

首先需要控制汽車要確認可以控制汽車油門、剎車及方向盤，而這兩個系統剛好可以證實一輛汽車是可控制的。

1. ACC主動式定速巡航系統 : 可以確認油門即剎車
2. 輔助轉系統 : 可以確認方向盤

當然如果你的汽車有自動停車功能也是相當有機會成為Openpilot的候選人!!!

到這裡聰明的你如果讀過Openpilot github的介紹就會發現，他門官方認證的車款都是具有Honda Sensing 或 Toyota Safety Sense-P(簡稱TSS-P)。因為當他們已經破解了一台具備TSS-P標準的汽車，那要移植到另一輛車種但同樣具備TSS-P標準上時輕鬆許多、code也只需要變動少部份。最後再次強調Honda Sensing 與 TSS-P的標準都是擁有ACC與轉向輔助系統、如下圖一所示。

所以當你要破解一輛汽車控制方式，最好去找擁有一套標準的車種。

二、汽車的語言

現在絕大多數的汽車內部都擁有超過50個以上的ECU原件，而ECU之間的通訊絕大多數都是使用CAN buses的標準協定，而CAN bus又可以分為高數與低速 [more]，如圖二。所以這也代表我們有機會透過CANbus協定來讀取或傳值給ECU。

三、汽車CAN bus連接方法

現在幾乎所有汽車都擁有OBDII，如圖三。經由OBDII 介面可以連接至汽車內部CANbus網路，如圖四。到這步你可以讀取一些汽車訊息，例如 : 車速、車門狀態等車輛資訊，但還沒辦法控制油門剎車等等哦!!!

圖五、Comma ai 的OBDII連接器 Panda，雖然市面上有許多OBDII產品了，但我還是推存這款，擁有32位元晶片和Wi-Fi !!!

四、讓我們更深入汽車內部吧

前面有稍為提及到汽車網路是由CAN bus所組成，但只答對了一半，實際上汽車內部網路大概會像圖六這樣，可能由多組CAN bus或其他協定所組成，所以光憑OBDII 介面是無法接管整輛汽車的，為此我們需要找出更多的通訊介面。

很幸運的許多高智能汽車，都會有一個Forward Recognition Camera於照後鏡蓋中，如圖七。FRC的其一功能就是偵測車到並控制方向盤防止道路偏移，所以經由這個部位能夠個深入汽車內部並接管汽車方向盤、油門、煞車等等。

圖八、為Comma ai 提供的Panda轉接板Giraffe 。

小結

看完介紹完以上Comma ai 以及Openpilot系統的介紹，是否有對這間公司所要打造的平台更加了解呢?

後續我會繼續對Openpilot系統做更深入細緻的分析，希望有興趣的可以給以給我點個贊並專註我，這些小舉動都是對我的支持。

謝謝各位~