基於2自由度機械臂的SW裝配

最近著手寫自己的碩士小論文，本來說從簡到繁寫這個專欄，但限於簡單東西涉及實驗室項目和自己的小論文，等錄用後再補簡單的部分吧。

由於機械臂是與Khepera IV一同採購的，可以向廠商E-mail需要CAD文件。個人經驗是最好讓廠商打包成.x_t格式的文件，導入任意版本的SW都不會出錯。默認.STEP格式如果版本不同會有很大問題。

File-Open-打開CAD文件路徑並選中-Open-OK-OK 一路下來就好。

可以看到在SW中，廠商的工程師將所有零件/裝配體均定義為固定（Fix）。用插件導出這樣的模型是在Matlab/V-REP/Gazebo內無法活動。。。||SW工程師可不管你怎麼運動，那不是他的工作23333

這裡就要引出SW的配合（Mate），這裡只講四種：同心（Concentric），重合（Coincident），平行（Parallel）和鎖定（Lock）。前三種顧名思義，不做贅述。第四種鎖定，在運動中意味著兩個零件用固定坐標系固定，可以理解為插線板使用螺絲固定在牆面上，二者的配合為鎖定。由於是物體在三維空間內，要求每個零件在任意方向上都有對應的約束關係（這就是配合）。

首先我們觀察一下機械手的運行情況。視頻中7個黃銅色及右下角的灰色軸是旋轉軸。需要將這裡配置為|同心|，而配置同心是能確保零件在YOZ平面轉動，卻對X軸運動無約束，此時需要添加額外約束平行/重合，視物體表面情況而定。

Warning：視頻貌似沒有上傳正確.......

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