機器人拖動示教對比

機器人拖動示教對比

關於評論區的留言，確實說到了點上，留言者也是精通該領域的。對於靜摩擦力，是可以依據減速器（尤其是諧波減速器）的一些特性和其他trick克服的。貼上一張25kg機器人基於電流閉環力控的拖動示教。

附上幾篇參考文獻：

[1] 游有鵬等，面向直接示教的機器人零力控制

[2] 侯澈等，面向直接示教的機器人負載自適應零力控制

[3] Goto S, et al. Forcefree control with independent compensation for industrial articulated robot arms

[4] Martino Capurso et,al. Sensorless Kinesthetic Teaching of Robotic Manipulators Assisted by Observer-based Force Control