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從人到蜘蛛,機器人的進化才剛上路呢

編者按:研究表明,機器人比人類更易患上關節炎。

馬文、T-1000、大白、C-3PO、查派、擎天柱、Roy Battey,細數科幻電影中的經典機器人,無一例外都是人形。身體里明明沒有血液流淌、脈搏跳動,生為金屬,卻要委身於一種直立行走、神經元電位為基礎的兩腳獸,可謂宇宙奇觀。

人形是機器人最合理的形態嗎?擺脫仿生學限制,完美的機器人又會是什麼樣子?也許身為機械的尊嚴,便是有一天不用再委身於人的限制吧。

曾有很長一段時間,我把所有有著銀色金屬人的科幻電影,都拉進了黑名單。

誠然,每個中二少年少女心中都藏有一台鋼鐵巨人,在奔涌的幻想中,你穿著水手服,駕駛它大戰四方;或者,你化身銀色義體,手埋管線腦植晶元,手肘關節轉動,咔嚓一響露出遠程迫擊炮,上演機械傀儡謠。

二足四肢、直立行走的機械是人類的集體夢境,連卡梅隆也曾夢到被一台人形機器人追殺,驚醒後,這個夢成為了《終結者》的雛形。人類迷戀於自身投影,以至於掃地的機器小圓餅普及至今,我們依舊沉浸於前者,不願醒來。但,人形是不是最合理的機器形態?答案恐怕很久以前就是否定的。

人形機器人的末日:是誰把機械困在人的殼子里?

Android,似人自動機,由希臘語詞根 andro-(人)與 -eides(外形)組成。歷史中,android 一詞出現的次數極少,直到19世紀才逐漸出現在科幻小說里。和 robot(自動機械)、 cyborg (半機械人)不同, android 通常被定義為一種外表上與人類極度相似的個體,有時甚至是活生生的血肉之軀。

人形機械這股「歪風邪氣」最早是誰帶起的,已經模糊不可查。但可以肯定,《弗蘭肯斯坦》問世68年後,法國科幻小說家Villers de Lisie-Adam在《未來的夏娃》中,將外表像人的機器起名為android。機器由4部分組成:

生命系統:平衡、步行、發聲、感覺、表情、運動調節等

造型解質:關節能自由運動的金屬覆蓋體,一種盔甲

肌肉:上述盔甲上的肌腱、靜脈、性別器官等有機形態

人造皮膚:膚色、輪廓、頭髮、視覺、牙齒等

這些設定是《攻殼機動隊》的靈感來源,但也奠定了人形機器的致命弱點。

首先,完美的生命系統和造型解質,在現實技術條件下遙不可及。如何用演算法、感測器、液壓管和雷達互相配合,模仿人體的平衡系統?科學家至今苦手。人類目前發明的平衡演算法共有4中,最好的演算法,僅能使波士頓動力的Atlas承受普通力道的推搡,勉強站穩。

平衡不解決,高達和變形金剛,其實是一發炮彈就能掀翻的戰五渣。更別提剛性機械模仿柔韌人體,要消耗巨大能量。抬起手臂、瞄準、扣動扳機,看似簡單的動作,每一步都要牽動大量肌肉、關節。人體200多塊骨骼,100多處關節,就連基本的直立行走都需要腳面、腳掌、腳踝、腳跟、小腿、膝蓋、大腿、髖骨、脊椎、肩胛、手臂等無間配合,此時,一台正在近身肉搏的人形機器,得牽動幾個部件、背負多大的電池,才能撐到把敵人打倒?

哆啦A夢這種死宅,體內還埋了一個原子爐呢。

重心不穩、能耗巨大,犧牲穩定性換取靈活性,導致人形機器人無論在戰場還是生活中,都容易成為活靶子。高達粉承認扎古沒有任何使用價值,都是業界心照不宣的事實。

同時,讓硅基生命模仿碳基生命,給機械賦予肌肉和皮膚,結果就是維護成本極高。科幻片對機器人仿人追求過度,導致本來一具骨架子就能完成的工作,為了美觀,非要層層包裝。《攻殼機動隊》里,少佐每出一次任務,就得在手術室躺上半天,3D印表機械臂慢工細活,一層一層修復臟器和皮膚,但凡徒手拆一次高達,整個義體就要報廢重換。

少佐工資不低,但別忘了,《攻殼機動隊》里還有很多老人死於沒錢更換高級義體,更有人因為機體受損的醜陋外表,橫遭排擠。都變成機器了,還要靠外表活著,簡直恥辱。

科幻電影對類人機器人的迷戀,原因有很多,除了好造型、有共情、在複雜環境下與人互動,其餘的原因格外簡單:比如,特效簡單,如《銀翼殺手》,找個真人演就完了;或者,好賣手辦,你看至今依舊佔領秋葉原的高達系列。

在深層次上,這種出於造物主自戀和宗教情結的驕傲心理,導致機械形象在奇行種的道路上一去不返,進而墮入恐怖谷的深淵。如果你盯著波士頓動力的Petman,和攻殼裡的傀儡人,先是哈哈大笑,而後脊背發涼,便驗證了這個理論:

任憑高達再怎麼代表少年熱血,你還是沒法容忍機器人像你一樣靈活。

2. 接下來,是塔奇克馬的天下?

既然我們需要一種強大、靈活、穩定的泛用型機器人,它既像高達那樣能近身肉搏,又可像瑞秋那樣會彈鋼琴,應對複雜的工序和環境,使用各種人類工具,外觀強壯又不嚇人,一個答案躺在眼前:多足機器人。

哦放錯了,是這張

長有三隻腳的機器人最早出現在克拉克1972年的《與拉瑪相會》里。作為外星來客,它們從天而降,克拉克如此描寫它們的形態和運動方式:

十米外有一個細長的三腳架支承著一個像籃球大小的身體,身上有三隻大而無表情的眼睛,很明顯它有360°的視角。每隻眼睛下面都拖著一條鞭狀的觸鬚。那東西並不比人高,脆弱的體形也不像有危險性……它動得極快,以一種不尋常的旋轉動作,使得人的眼睛和心理都難以追隨。這傢伙輪流將一隻腳做支點來轉動整個身體……它的速度很難估計,但每小時至少也有三十千米。

科學家把它們剖開,發現它們類似於機械和生物結合的cyborg。這種章魚形象成為無數科幻片的參照,2005年湯姆克魯斯主演的《世界大戰》中,一種巨大三足怪物橫行地球,看似是巨大化八爪魚,其實是能發射射線的純機械。

漸漸地,三足變成四足。在《攻殼機動隊》里,塔奇克馬作為泛用型城市近戰武器,優點不言而喻。四足機器人在複雜地形中如履平地,突入廢棄倉庫,在水渠縱橫的立體空間里爬上爬下。塔奇克馬仿蜘蛛設計,初代肢體末端是滾輪,第二代升級版變成鋼爪,抓地性更牢,兩隻前足則搭載機槍、繩索、鉤爪等使用工具,背後的圓筒可以載人,閑時還能出門遛遛孩子。

四足的塔奇克馬一經問世,又成為無數科幻經典的參考。電影版《攻殼機動隊》里,維塔工作室設計的藝伎機器人充分參考這種形態,一旦遭遇攻擊,身體由頸部90°後折,四肢改變角度,形態接近蜘蛛,外觀甚是恐怖,但極度靈活,槍林彈雨中,還能拖著人質躲過少佐第一波攻擊。

貳瓶勉的賽博朋克漫畫《Blame!》中,被硅基生物主宰的宇宙空間,也出現了大量這種四肢爬行的人型機械,成群結隊,所到之處有如蝗蟲過境。

《黑客帝國》中,Matrix帝國製造的機器是多爪的巨烏賊。電影的設計者曾說,昆蟲是最合理的生物形態,所以尼奧進入帝國首都時,面對的是一群爬來爬去的機器。

稍稍回顧進化史,地球上最長壽的生物始終是蟲子,其獨特的身體結構支持著它們在地球上存活了近億年之久,是高度適應地球環境的產物。昆蟲狀的多足機器人可以跪下、站起、跨越障礙、攀爬、跳躍、抓取,雖然沒有輪子跑得快,但彌補了輪式、履帶式機器人無法進出垂直空間的缺陷,以及球形機器人無法複雜操作的遺憾,又有二足機器人無法比擬的穩定重心,在複雜空間、靈巧度上,綜合性能最為出色。

我懷疑,就連Space dandy里的吸塵器QT,也比多數強大的雙足機器人泛用性更廣。QT能手腳並用地快速穿過巨型垃圾填埋場,擎天柱在這裡,只能絆跟頭。

不過,多足機器人,就是機械進化鏈的終結了嗎?

3. 對不起,關節炎又犯了

「多足機器人的困境,也許才剛剛開始。」Google放棄收購波士頓動力時,給出了這樣的理由,無疑給可愛的塔奇克馬來了當頭一棒。機器人是個構成十分複雜的智能體,組成部分包括動力模塊、執行機構、感測部分等很多方面,其中最要命的,是關節。

關節是機器人的阿喀琉斯之踵。雖然有著很高的自由度,幾乎適合任何軌跡或角度的工作,但目前機械關節多使用液壓元件,編程和計算機模擬過程的時間耗費長,易損耗。就算單說機械結構,機器人的關節也承受著大多數能量衝擊,比起人類,他們更容易患上關節炎。

把桌上的塔奇克馬手辦反過來數一下,幾條腿上至少10處球形關節,大戰一場,其損耗度和脆弱性可想而知。

當然,機械關節除了球形,還有軸型。軸承可以替代球狀關節,但軸承除了有旋轉死角,還更易鬆動。迪士尼動畫片《星銀島》里,賽博格老爹Silva就是吃了軸狀關節的虧,關鍵時刻螺絲鬆動,腿病發作。這種機器的運行體驗,就像剛買3天的任天堂3DS遊戲機:老闆,松軸了啊,換一台。

關節損耗不解決,高級AI塔奇克馬的晚年,很可能像原作一樣,調去建築工地搬磚,或者在醫院樓頂曬床單。反觀科幻史上寥寥無幾的非生物型機器人,倒是一個比一個活得長久。HAL9000瞪著無辜的圓眼睛,熬過千年時光,TARS優雅如同快銀,壞了擦擦重啟還能用,Samantha甜美的聲線將你包裹,而她根本沒有實體,靈魂在網路中永生。

這些「機器人」多半只能專用而不是泛用,但在形態上卻給出了很多啟發。現實中,世界各地的尖端機器人研發團隊如CMU、MIT,都存在著大量怎麼看都不像生物的東西。

形態計算研究表明,具備強大計算能力的身體表現出高度靈活的動力學。在大多數傳統的機器人設計中,比如Asimo和Atlas,這些屬性被刻意壓製為通過建模控制的機械動力。

有些業內人士認為,軟體機器人比剛性機器人擁有更強大的能力,不亞於液態金屬。一旦擺脫剛性的機體,許多機器人都可通過「生物如何利用身體完成基本動作」的思考製造出來,比如歐盟項目ODTOPUS中的被動硅膠手臂(靈感來自於章魚,可以用於進行複雜的計算任務),再如《超能陸戰隊》里的軟胖又萬能的大白(●—●)

目前,這種設計思路被稱為「形態計算」,它建議,某些機械部件的控制(例如行走或抓取),完全可以外包給身體,因為這些功能已經「編碼」在身體中。把身體看作是可以利用的計算資源,使任務變得更容易,機器人被公認為缺點的複雜性,變成了強大的優質。

「他們不用造船,他們自己就是船。」克拉克如此描繪高等智慧。美國航空航天局的無尺寸限制結構機器人Super Ball Bot,已經用於行星探測,他們隨時可以自我組裝、拆解甚至毀滅。機器人仿生,也許本來就是錯誤的路。

話說回來,人類雖然弱雞,但是自然進化千萬年已經非常合理,而人類的造物,成長之路還很漫長。在研究機械形態進化的道路上,理解我們的缺點,會讓我們更理解自己的了不起。

關鍵詞:#科技# #工作坊#

責編:兔子瞧

作者:船長,宅學家,碳酸飲料驅動型打字機,太空美學研究員。


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