葉足動物、緩步動物、節肢動物和有爪動物構成了泛節肢動物這個演化支。葉足動物和有爪動物是何種親緣關係？
兩者是姐妹演化支還是並系群？有爪動物是否是異蟲類的分支？
雖然很多朋友邀請我回答，但我真的沒什麼把握能說清楚，強答一下吧。
首先從原口動物的兩大分支說起，一支被稱為冠輪動物，現存的冠輪動物包括紐形動物門，星蟲動物門，螠蟲動物門，須腕動物門，苔蘚動物門，內肛動物門，腕足動物門，帚蟲動物門，輪形動物門，環口動物門等等。這一支演化程度最高，也最成功的有兩類：軟體動物門和環節動物門。這裡不展開介紹了。
另一支被稱為蛻皮動物，現存的蛻皮動物包括鎧甲動物門，線蟲動物門，線形動物門，動吻動物門，鰓曳動物門，還有：緩步動物門，有爪動物門和節肢動物門。誰最成功就不用說了。
蛻皮動物的演化方向大概包括：出現附肢，身體分節，附肢分節，外骨骼發育，體節和附肢分化，體節合併，身體分部（當然，這個順序可能不完全準確，但身體結構從簡單到複雜的經過大致如此）。借用這張圖來說明：
所以蠕蟲形態的鎧甲動物門，線蟲動物門，線形動物門，動吻動物門，鰓曳動物門的演化地位大概在A或者A之前。出現附肢的緩步動物門和有爪動物門大概在B的位置。節肢動物根據演化程度不同，大致在C，D，E之間。
葉足動物這個概念其實很雜，幾乎所有已經滅絕的，演化地位大概在B的動物（比蠕蟲多附肢，但又沒有演化到節肢動物的程度）都被扔到這個筐里，從怪誕蟲，到歐巴濱海蠍，再到奇蝦，應該是個並系群。借用[1]的圖：
注意圖片上方的黑色分支，除了離節肢動物最遠的蠕蟲形的Cycloneuralia，剩下的都可以歸入泛節肢動物。葉足動物（Lobopodians）分了三支，中間還夾著緩步動物（Tardigrada）和有爪動物（Onychophora）。從結構來說，恐蝦類比異蟲類更接近真節肢動物。實際上，很多研究者是把奇蝦看作節肢動物的。
所以我認為有爪動物和緩步動物就是生存到現代的異蟲類後裔，就像鳥就是生存到現代的恐龍後裔一樣。只不過「葉足動物」，「異蟲」和「恐龍」一樣，約定俗成地指代已經滅絕的古生物，我們一般不用它們來稱呼現存的動物。
歡迎指正。
參考文獻：
[5] David Legg, Mark Sutton, Gregory D Edgecombe, Arthropod fossil data
increase congruence of morphological and molecular phylogenies. NatureCommunications (September 2013), 4:2485, DOI: 10.1038/ncomms3485抱歉，只是愛好者，不是專業研究的，我一個賣貓的讓我研究無脊椎動物，在下有些吃不消啊
瀉藥
但這個太專業了，我一個學計科的真的不知道！謝邀
我的專業是植物……………
推薦閱讀：