城堡里學無人機：無人機行業用語詞典（Keep 更新ing）

這種隨意和半專業情況使得行業中的朋友都會感到頭痛。今天MR.城堡喝茶的時候發現有很多蜻蜓飛到了城堡工作室所在的22樓，心裡不禁想：為什麼不把這些辭彙總結一下呢？

1.本文內容：MR.城堡將在此文中持續更新各種辭彙，不限於縮寫，中英文不限

2.排序規則：按照英文首字母或者拼音首字母進行歸類，當既有英文又有中文翻譯時，以該辭彙最早出現地辭彙的首字母為準

3.辭彙名稱順序：簡寫-全稱-其他語言簡稱-其他語言全稱

A

ACC(Accelerometer)加速度計:測量三軸直線加速度，重力加速度。

AHRS(Attitude and Heading Reference System)航姿參考系統:內部包括多個軸向感測器，能夠為飛行器提供航向，橫滾和側翻信息，為飛行器提供準確可靠的姿態與航行信息。硬體結構為由陀螺儀(Gyro)、加速度計(ACC)、強磁計組成的完整系統。與IMU區別在於前者僅提供感測器信息，而AHRS包含對姿態數據和航向信息的解算。（詞條貢獻者：@趙曉偉 ）

B

Bell-Hiller：無人機主旋翼結構的一部分，用於將自動傾斜器的輸入轉化為主旋翼變距。

BLDC(Brushless DC Motor)無刷直流電機：輸入為三相電，是無人機的主要動力元件。常用簡寫還包括BLDCM，BDCM（改簡寫在必應詞典中出現，但沒有突出詞尾less）。（合作編輯@PhoeX ）

BDS(BeiDou Navigation Satellite System)北斗衛星導航系統:就是北斗系統，大家應該很熟悉了，日後對此詳細解釋，進行詞條擴充。

BEC(Battery Elimination Circuit )：為FCU提供穩定5V電源輸入

C

CES(International Consumer Electronics Show)國際消費類電子產品展覽會

Compass電子羅盤:藉助自身磁通量感測器感應到周圍環境磁場變化，從而指導飛控確定飛機航向。

D

DGPS(Differential Global Positioning System)差分全球定位系統：通過位置差分、偽距差分、載波相位差分等不同方式提高定位精度。在硬體上相比於GPS增加基準站。

DOF(Degree Of Freedom)自由度

E

ECEF(Earth Centered Earth Fixed Coordinate System):地球中心坐標系

ESC(Electronic Speed Control)電調:全稱電子調速器。輸入為直流電，輸出為三相電。同時具有穩壓能力。在無人機中的作用一方面根據飛控輸入來輸出對電機的控制電流，一方面通過BEC（ Battery Elimination Circuit ）為飛控提供5v電壓

F

FCS(Flight Control System)飛行控制系統：與FCU相區別，FCS是包含FCU以及其它硬體、軟體、演算法的系統集合。

FCU(Flight Control Unit)飛行控制單元：接收並處理從接收機發來的遙控器信號；接收並處理感測器發來的反饋信號；通過相應演算法得出機體信息；通過相應演算法結合機體信息得出控制輸出量；將控制輸出量給出到執行器部分的軟體與硬體的結合。

Flybar副翼：常見於直升機主旋翼系統，作用是為主旋翼揮舞提供更大的系統阻尼。在一些設計中已被電子增穩系統取代。

G

GCS(Ground Control Station)地面控制站:無人機地面站形式不一，但在功能上至少應該具備對無人機運動的控制能力，一定的人機交互界面。當下地面站的功能越來越強大往往包括，但不限於下列功能：無人機飛行控制，無人機導航控制，無人機導航任務設定，無人機硬體校準，無人機，無人機數據處理，無人機路徑自動規劃，參數調整等。

特別提醒，「地面站」這個簡稱更常用於描述衛星地面站，建議大家在無人機系統中使用「地面控制站」來區分描述。

GMU(GPS&Magnetometer Unit)GPS磁羅盤模塊:與其成為一種硬體名稱，MR.城堡更傾向於將其看做無人機飛控子模塊的一種設計方式。由於位置要求、干擾來源等因素，可以將GPS和強磁計放在一個模塊里。

GPS(Global Positioning System)全球定位系統

Gyroscope/Gyro陀螺儀:常用為基於MEMS的壓電式陀螺儀。晶元的輸出信號是與所測得的角速度大小成正比的電壓變化。

I

IDE(Integrated Development Environment)集成開發環境：英文縮寫經常重名，懶惰就會帶來這些麻煩，在無人機行業一般翻譯為：集成開發環境，也就是無人機程序編寫，編譯，下載的軟體環境。

IMU(Inertial Measurement Unit)慣性測量單元:6自由度IMU主要包括陀螺儀，加速度計，分別測量三個軸向的旋轉角速度和三個軸向的直線加速度——為機體坐標系下數值。

IRDS(infrared distance sensor)紅外測距感測器，常見的其它簡寫如IR distance sensor都是相同含義。

L

LiPo(Lithium-Polymer Battery):鋰聚合物電池

LIU(LED Indication Unit)LED指示單元:通過LED閃爍來確定一些功能的實現或者飛行狀況的確認。

M

MEMS( Micro-Electro-Mechanical System ):微機電系統技術。

N

NED(North-East-Down Coordinate System):當地水平坐標系

O

OSD(on screen display)視頻疊加模塊或者屏幕疊加模塊:這個名字不知為何MR.城堡一開始總覺的很高大上，後來發現無論是功能還是體積都是小角色。一般在FPV屏幕中疊加飛行器姿態信息，以便於超視距飛行操作。其實就是在圖傳回來的信號數據中疊加數據。

P

PMU(Power management)電源模塊:對輸入電源進行穩壓與轉換，一般輸入電壓值可能為10-12.6v之間，飛控板需要的控制晶元大多需要5v穩定電壓，數傳天線則可能需要3.8v電壓，根據GPS模塊的不同，可能需要8v供電等。這時就需要多通道的電源模塊對電壓值進行調整和穩壓。

Propeller螺旋槳:最常用於固定翼機型，也用於多旋翼機型，在這種情況下與Rotor混用。

R

RC(Remote control/Radio control):在相關資料中經常會看到這個詞，一般是Radio control(無線電控制),也有過Remote control（遠程控制或者遙控器控制）。但本質上都是一樣的，只不過控制的電磁波頻段不同，就分為無線電，紅外線或其他波段控制方式。一般採用的遙控器控制是2.4Ghz頻段，但在地面站數據通信中有會用到980M。

RC(Remote controller/Radio controller)遙控器:接收並處理從接收機發來的遙控器信號；接收並處理感測器發來的反饋信號；通過相應演算法得出機體信息；通過相應演算法結合機體信息得出控制輸出量；將控制輸出量給出到執行器部分的軟體與硬體的結合。注意：有時Remote control也用作遙控器。

RCC(Remote control channel/CH):通過遙控器操縱無人機某種被控變數的途徑。舉例而言，控制無人機俯仰的途徑為俯仰通道（縱向通道），偏航的為偏航通道，橫滾的為橫滾通道（橫向通道）等。

Receiver接收機:接收遙控器發送的電磁波並將控制信息轉送給飛控板。

Rotor旋翼:分為變距槳和定距槳。變距槳多用於直升機型無人機，定距槳多用於多旋翼無人機。

S

SM(Servo motor)伺服電機:這個辭彙的縮寫充分體現出很多工程師確實需要更多的室外活動。在小型無人機領域中用到的伺服都很小，而且主要用於直升機型的無人機或者多旋翼機航拍時的雲台。好處是響應速度明顯快於無刷直流電機，以前伺服電機的數學模型是一階慣性加延遲，現在隨著響應速度的進一步提升延遲部分已經可以去掉了。伺服電機的控制精度非常高，從位置A到位置B有著快速精準的優勢。

T

TPP(Tip-Path-Plane)漿尖平面：反映了無人機主旋翼升力方向，是對無人機進行姿態控制的重要參照對象。

Trim配平:通過調整無人機姿態使得無人機在三個通道（橫向，縱向，垂向）上速度，加速度為零。配平是穩定控制與數據採集的基礎。

V

VTOL(Vertical Take-Off and Landing)垂直起降:指飛行器具備垂直起降的能力。具備VTOL能力的飛行器常見的有：直升機型，多旋翼型，涵道型以及上述類型的複合型飛行器。特別注意：旋翼飛行器不具備VTOL能力。

W

WGS-84(World Geodetic Coordinate System 1984):WGS-84大地坐標系。

WP(Work point)工作點:指無人機開始工作使的狀態（姿態，各通道控制輸入等）。無人機一般是非線性的被控對象，線性化都只能在某個點的附近。在實際使用中，一般是調整遙控器各通道初始值，使得無人機啟動即達到配平狀態的工作點。

這些辭彙的解釋內容，很多是MR.城堡自己寫的，未必完全精確，但希望能夠方便大家理解。

MR.城堡會不斷更新本文。大家如果有想要了解的辭彙，可以提出，或者直接在留言處寫出詞條及解釋，如果被選中，會在詞條後標註作者，收入專欄或今後MR.城堡的新書中，與無人機愛好者分享你的無人機知識！

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作者為環球網無人機頻道，深圳灣，UAVSNEWS等行業媒體特約撰稿人。著作權歸作者所有。商業轉載請聯繫作者獲得授權。

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