特斯拉自動駕駛功能完全指南

先自我介紹：老司機、數碼迷，好奇心泛濫的一個人，半夜經常被自己丑哭，汽車科技媒體從業者。

這篇專欄，主要內容來自於之前發布在我們的網站和公眾號的兩篇文章。

（我沒有個人微信公眾號，感興趣的話，可以關注我司的公眾號：搜索「極客汽車」或者「geekcar」）

原文地址：

對特斯拉的自動駕駛感興趣？那你一定不能錯過這篇文章；

特斯拉自動駕駛功能試用：並不「黑科技」，但是贏在「用戶體驗」

我重新梳理了一下這兩篇文章，摘取出主要信息點，把水都擠沒了，下面全是乾的：

1.特斯拉的自動駕駛是什麼？

官方說法叫Autopilot，嚴格的說，這不是自動駕駛，而是ADAS，高級駕駛輔助系統。

2.它的原理是什麼？

眾所周知，自動駕駛（為了簡練，這裡把無人駕駛也納入到自動駕駛的範疇里）目前有兩種技術路徑，用百度無人駕駛事業部成立時的一張PPT來說明：

簡單的說就是整車廠陣營和谷歌/百度陣營，前者小步慢跑，從ADAS一點點往自動駕駛上走，後者大刀闊斧，一上來就瞄著完全自動駕駛來做。特斯拉屬於前者。

為了實現Autopilot功能，特斯拉使用的感測器包括：

常規雷達12個（前後各6個），超聲波雷達1個，單眼攝像頭1個（不算後視攝像頭）

當然，駕馭感測器也是一門學問。除了感測器，還有強大的晶元運算能力做支撐。

和谷歌不一樣，特斯拉的自動駕駛不需要高精度地圖。

說說上面這張圖。好玩的是，目前在售的任何型號 Model S 都可以選配自動駕駛功能包，但是任何型號的車型也都不標配這個功能……選配價格 22900，提車之後再想激活，就得多花 5000 塊錢。不過更好玩的是，不管你是否「開通」這個功能，目前出廠時的車子，硬體卻都是標配的。從這一點其實也可以看出來，特斯拉眼裡的「自動駕駛」，最大的價值在於軟體，或者說是演算法。其實我們前面所說的「信任硬體、觀察別人」，從車的角度來說，核心就是演算法。

如果把 Autopilot 的功能分拆來看，它實際上是由自適應巡航、主動車道保持、自動變道、自動泊車四部分組成的。

主動車道保持實際上依靠的是前攝像頭識別車道線，在識別當前車道線和旁邊車道線的基礎上，通過前後雷達探測車子周邊，又為自動變道掃清了障礙。

我體驗過兩次自動駕駛功能，一次是特斯拉安排的媒體試駕活動，那次屬於短暫體驗。還有一次，借來了一輛 Model S 70D 試駕車，這次屬於深度體驗，行駛里程500公里左右。這兩次體驗加起來，基本摸清了特斯拉自動駕駛的脾氣和一些原則。

自動駕駛功能的操作過程不展開聊了，可以看上面第二個鏈接裡面的內容。以下只說感受。

在第一次的短暫體驗之後，我寫了這麼三個觀點：

1. 有人說特斯拉的自動駕駛是新手福音，對此我不完全贊同。你需要對駕駛有足夠的經驗，才可以放心的把控制權交給汽車，並且，才可以在有緊急情況時隨機應變。一切的前提是你得有足夠的安全意識。安全、安全、安全，重要的事說三遍！

2. 總體來說特斯拉的這套 Autopilot 系統，在量產車裡絕對算先進，但是你說它有多黑科技？並不是。它的功能大部分都是其他品牌車型上已經存在的，比如自適應巡航，主動車道保持（比如我體驗過的英菲尼迪 Q50S 混動，比如賓士 S），自動泊車。而特斯拉聰明的地方在於，他把這些功能的用戶體驗做的更加完善和自然了。學習成本更低，使用成本更低。（成本不是指錢）

3.. 短暫的體驗不能完全發現問題。自動駕駛相關功能，過多說它如何「好用」是沒用的，而是應該通過一段時間的駕駛體驗，發現那些容易讓它失效的情況，看它在什麼情況下是「不好用」的， 這樣才能指導別人更好、更安全的去使用這套系統。所以，我們需要更長時間的測試。

說完這話沒多久，就有了第二次的深度體驗，這讓我對這套系統有了更深的理解。

不同天氣下的表現：

這次體驗，我在北京經歷了各種不同的天氣：晴天、陰天、雨天，甚至下雪。了解 ADAS 系統的都知道，雨雪天氣很考驗前視攝像頭的識別能力。

任何情況下，Autopilot 的表現在很大程度上取決於前擋風玻璃上的那個攝像頭能看到什麼，說的再具體點兒，就是能不能看到和認清車道線。因為 Autopilot 和其他 ADAS 系統不一樣的地方（車道保持、自動轉向、自動變道），都是基於「車道」而實現的功能。

所以，不同的天氣對於攝像頭的影響有多大呢？

在晚上的高速公路上，我試了一個相對極端的情況。高速路沒有路燈，遠離市區之後很黑並且車少，然後我把特斯拉的所有燈光全部關掉，此時照度很低，但是攝像頭仍然能識別出清晰的車道線。

但是這個並不神奇，因為同樣的情況下，打開手機的拍照功能，在屏幕里也可以看到攝像頭拍到的車道線。如果再黑呢？伸手不見五指的那種情況，就基本沒戲了，這畢竟不是夜視攝像頭。換句話說，晚上在城市裡日常行駛，或者在高速路上跑，更多的是取決於車道線是否清晰。白天就更不用擔心，不過要盡量避免非常強的逆光。而在中小雨量時，我在體驗過程里並沒有遇到系統失效的情況。

不同路況下的表現：

城區環路（快速路）：

在北京這樣的環路使用 Autopilot，這個場景相對來說比較簡單。實測在晚上 8 點左右的五環上，用 Autopilot 幾乎可以做到全程極少次人工介入。不過，在環路時，建議盡量在最高速車道行駛。在最慢速車道上，每個入口處匯入主路的車輛比較危險，你最好人工接管。還有一次，我們「不幸」跟到了一輛速度大概 30km/h 的大貨車後面，即使把跟車距離設置到最大，都沒辦法實現自動超車，跟了兩公里之後，只能「不甘心」的人工變道。所以，如果想在自動駕駛情況下保證一個比較穩定的勻速，同時又不想太慢，請去最內側車道。

在環路上，Autopilot 可以將摩托車識別為機動車。駛出環路時，它可以支持在道路線明確的匝道實現自動跟隨及拐彎，前提是車速別太快，不過，還是不建議在出口附近自動駕駛。

高速公路：

如果不是小長假時的熱門線路，Autopilot 功能建議常用，表現很穩定。

城區道路：

在城區道路里，我們認為最能發揮 Autopilot 長處的情況應該是堵車。走走停停的路況使用這個功能會很省力，而在其他情況下，它的作用其實並不像環路里那麼大，你需要經常的在自動駕駛和人工駕駛之間切換。

需要經過較多路口時尤其明顯。經過路口時車道線消失，這時，在跟車情況下，Tesla 會跟隨前車軌跡行駛。如果前方沒車就比較危險，需要你集中精神接管車輛。

有一種情況：路口左轉彎有待轉區時，車子可以偵測到地上的線，自動轉彎。 越過待轉區，偵測不到線的情況下，會跟隨前車軌跡轉彎，但如果前車過快或轉彎角度過大，系統則會報警，並提示駕駛員介入手握方向盤。

自動駕駛模式時，盡量在兩側都有完整車道線的車道內行駛，輔路裡面不建議用 Autopilot，因為車道線很可能是單邊，左手邊會是隔離帶、護欄，很容易檢測失誤使車輛偏離，同時在主路里，也建議盡量在靠中間的車道行駛。

（高速路上建議在最內側車道行駛，城區其他道路建議靠中間行駛，因為城區道路的最內側車道，意外情況要比環路上多得多，而且左邊的護欄很有可能壓住車道線，而環路的最內側車道是有左右兩道完整車道的。）

我試著拆了一下攝像頭部分外的保護罩，不太好拿下來，但是從露出的豁口看進去，全是金屬散熱器。如圖：

自動變道：

基本原理：靠識別車道線的方式實現自動變道。

很多人說自動變道時車子會減速或者不聽話，這是因為，第一種情況，在你想去的那條車道前方有車，並且這輛車比當前車道上的前車離你更近，所以車子為了保持跟車距離不會變道 。第二種情況，你的跟隨速度已經達到了設定速度的上限，不會再加速變線。第三種情況，為了防止在變線過程中，現車道車輛減速而發生追尾。

當然，Autopilot 也具備變道超車加速功能，但是需要滿足條件，最重要的是車速要大於 72km/h，並且低於設定的巡航速度。這裡有個好玩的細節：車子會通過 GPS 信息來確定當前是在左舵地區還是右舵地區，比如在中國，超車道是左側車道，那麼當你打右轉向燈想向右邊併線時，車子並不會激活超車加速功能。

在變道時，如果車身的一半還沒進入新車道就回正轉向燈的話，車子會再次回到原有的車道內；而如果變線成功之後沒有把轉向燈回位，車輛不會持續變線，一次轉向燈信號只支持一次變線動作。在變線時會識別兩側加塞的車輛，如果距離過近會有報警並且自動採取制動。

總之，變線是在保證安全的前提下完成的，而我們自己的變線行為有的時候是在冒一些風險，會加速變線，會很生硬的切到旁邊車道，Autopilot 不會完成這樣的動作。從安全形度來說，車子絕對不能根據車主的變道風格進行自我學習。

如何評價 Autopilot？

1.它對於用戶的意義在於，使用這個系統的時候，可以讓駕駛員的注意力真正轉移到其他事情上，尤其是在車少的高速公路上。目前市面上的產品大多數是解放雙腳（自適應巡航）、極少部分是解放雙手（主動車道保持），而特斯拉這個 Autopilot，一定程度上是可以解放大腦的。客觀上來說，你可以選擇在環路上專心致志的低頭玩手機，但是，發生任何事故，都不關特斯拉什麼事。

2.非常非常與眾不同的一點是，特斯拉的自動駕駛功能是通過OTA，也就是在線更新的方式實現的，這在以前的任何車型里都從來沒有過。這絕對是互聯網公司的作風，傳統汽車一是在架構上不支持這種升級方式，二是，即使能這麼升級，整車廠也絕對不會這麼干，因為事關行車安全。整車廠上任何功能，都是需要經過大量測試的，在這方面，特斯拉有點混不吝的感覺。但是也就因為這樣，所以通過OTA方式實現自動駕駛功能，才是有革命性意義的。

多說幾句：自動駕駛是否安全，可能取決於別人

我用這套系統的時候，對車子還是挺信任的。這個時候，你就應該把更多的注意力轉移到周圍的其他車上了，因為你的車子能實現多大程度的自動駕駛、在 Autopilot 功能下的安全係數有多高，更取決於它們，而不是你和你的車本身。

所以我一直覺得這套 Autopilot 功能在國外會比國內實用得多，在國內路況使用，如果想讓車子流暢運行，人工介入的次數會大幅度增加，否則平均速度會大打折扣。

別人總說：自動駕駛在技術上已經不難實現，難的是怎麼和現有車輛在一個交通環境里共存。有了長時間使用 Autopilot 的體驗，對於這句話你就能感同身受了。

還有很多人說，特斯拉的這個自動駕駛功能，對我來說毛用沒有。我不否認，對大多數人來說，現在接受起來可能還是有點突然。但是該來的總得來對吧。