國內有公司或大學研發3D Lidar sensor硬體嗎？

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作為自駕車的核心感應元件，以及其在航空，地圖，交通等領域的廣泛應用，這個硬體至關重要啊。
我所看到的目前主要是：
1. Velodyne暫時是一家獨大的態勢，成熟的機械 3D LIDAR，價格過高。幾千到上萬美元；
事實上2016 CES 也發布了一個最新的 SS混合型 VLP-32A，因為已經拿到Ford的PO, 據說量產價格在$500以下，但好像不帶小蝦米玩。(最近有會議，準備直接去問問他家sales)。
2. SICK作為工業界老牌sensor供應商，東西質量不錯，但都死重，還死貴，3D上似乎有落後趨勢；

3. Google在搞自己的；
4. 新的startup中有幾家都在研發，目前代表性的就是Quanergy 剛剛2016 CES發布的$250 solid-state 3D lidar, 但根據IEEE的報道，看據說性能指標還有待改進，上市時間可能要到2017年。
小小更新2016/04：
1&> Velodyne的確不帶小蝦米玩，$500的VLP-32A 只給大的PO，但現有產品線價格會逐年下降。
2&> Quanergy的SS lidar 新產品要到2017年3月以後上市，現有的也要$6000,和Velodyne比沒有價格優勢。
2016/09:
LeddarTech 公司的 LeddarVu Solid-State 也是一個很好的競爭者。在垂直0.3度能檢測到upto200米距離. 關鍵價格便宜，kit似乎很容易買到。

2016/12:
Leica Blk360: 360000點距離60m 精度4mm
2017/04:
多謝樓下的提示：
1. 禾賽最新的40線LIDAR 看著效果很出色，距離大概150米

2. 速騰的 16線，看著也不錯，距離近了點， 100米。
3. Velodyne 最新的 Velarray 橫向120度，縱向35度，距離200米。
4. 以色列 Innoviz 的 InnovizOne 看起來完全是面向汽車的form factor，距離200米， 100度x25度。

上海禾賽光電科技有限公司

深圳速騰聚創科技有限公司

北科天繪-世界級激光雷達領導者|測量型LiDAR+導航避障LiDAR

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其他

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Benewake

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暫時了解這些，希望能幫助到大家。

有新的信息，再一起分享~

至於國內有沒有激光雷達的生產與研發，我不太清楚，貌似沒有。不過不用擔心，我認為很快就有，請相信中國人的智慧與『嗅覺』。看到什麼掙錢，什麼有市場，中國人肯定會衝上去！

接下來，我想談一下對3D LIDAR未來趨勢的認識（主要針對無人駕駛市場，不包含其他應用市場）

激光雷達能夠掃描生成環境的三維點雲，和攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達相比，在維數上有絕對優勢。但是激光雷達使用了『光』，使得在雨雪等複雜環境下精度下降。而且激光雷達的線數直接決定了價格。

常規無人駕駛車輛在環境感知方面，多感測器融合是未來的必然趨勢。毫米波雷達負責長距離障礙物檢測，超聲波雷達負責短距離障礙物檢測，相機負責行人識別與交通標誌的識別。但是以上三種感測器組合後，也有缺陷，識別精度依然不夠。激光雷達介入會大大提高識別的精度，但是激光雷達的線數沒必要像現在主流雷達這麼多（現在主流激光雷達為32或者64線）。如果和其他感測器融合，個人感覺8線激光雷達可能就夠用了，這樣成本就大大降低了。另外，個人認為激光雷達可能會和毫米波雷達一樣，由機械掃描變為電子掃描。伴隨量產，研發成本均攤後，價錢應該會大跳水，價錢肯定在一兩千人民幣。

再談一下其他感測器的發展（會不會影響激光雷達的市場發展）。

激光雷達與毫米波雷達相比，一個明顯的優勢就是能夠區別障礙物的形狀。毫米波雷達只能判斷障礙物的位置，一般毫米波雷達的輸出就是x，y坐標，部分毫米波雷達經過信號處理後還能直接輸出相對速度Vr。我們可以理解為毫米波雷達近似掃描車輛底盤平面上的障礙物，是2d數據。但是未來應該會有三維毫米波雷達（x,y,z坐標，不能判斷障礙物的形狀）出現，當然也會有多發多收的相控陣雷達出現，但影響激光雷達市場的可能性不大。

現在在圖像識別與數字圖像處理方面發展很快，技術可謂是一日千里。但是單目視覺是絕對不可能單獨在無人駕駛汽車上應用的。雖然四個廣角鏡頭（魚眼鏡頭）利用圖像拼接技術，生成車輛短距離周圍環境的圖像，對圖像進行校正和標定後，可以應用到自助泊車中。但是僅僅使用單目視覺，無法滿足自動駕駛的需求。但是圖像識別在工業自動化應用中會有大規模應用，這些自動化設備會替代一部分以前必須通過人眼識別才能完成的工作，比如一些質檢工作。為什麼不能滿足無人駕駛需要呢？因為單目視覺是2D圖像識別技術。這也是特斯拉使用Mobileye相機發生交通事故的原因。未來的無人駕駛環境感知技術必須是3D的。基於相機的3D技術有兩種，一種是雙目相機，一種是3D TOF（Time of Flight）相機。隨著雙攝像頭在手機上的應用，雙目相機的成本應該可以做到很低。3D TOF相機剛剛起步，識別效果和激光雷達類似，但是識別距離太短，設備功率提高後，識別距離應該會增大。在設備功率和識別距離的關係上，個人理解為『能量的輻射機理』。3D TOF相機和3D LINDAR最終應該會走向一條路。

總結一下：①未來的無人駕駛環境感知技術，多感測器融合是未來的必然趨勢，且識別的環境必須是3D的。②如果和其他感測器融合，激光雷達的線數會減少，成本很大跳水。

有很多一維和二維激光雷達公司在中國，初創公司