聊聊BMW的ACC功能和實現結構2

接上一篇文章，主要把這個ACC系統補完。

1. 純Radar版本 ACC系統（1200美金）

2. 低成本視覺ACC系統（600+美金）

3. Radar和視覺融合ACC系統（1200～1900美金）

首先還是從金錢上做個系統的比較

純Radar版本ACC系統

這個系統標配是DCC，可以實現動態巡航，對於自適應巡航存在一些疑問的地方：

• F01/F02/F12能做ACC Stop go，需1短2長，後續兩個短距離的Radar給視覺代替了，變成融合方法了

• 基於3系/4系的，以前是單77Ghz雷達的為主，第二代Active Cruise的平台。

故而這裡的信息不是特別明朗

低成本視覺ACC系統

這個從原來的I3，開始擴展的X1上面了，用的是單目的低成本方案，600美金可以做這個功能，裡面涉及的內容還是挺模塊化的，下一步可以擴展到更多車型上面。

視覺用來鑒別車，還是非常清楚的，還可以跟車道線結合，在之前的ACC裡面區分車輛好大的困難就容易解決。

Radar和視覺融合ACC系統

1.單目融合

這個是在5/6系和X系列車型上面，使用單目與Radar融合的產物。

這裡倒是羅列了有沒有雷達的區別，主要體現在減速範圍上，在這個功能裡面，視覺起到的作用其實挺大的，可以很好的區分前方車輛的實際情況，距離控制本身還是以雷達為主。

備註：這裡很難區分出視覺ACC和視覺+RadarACC裡面的性能區別。

2.雙目融合

由於雙目的系統是鏡頭、處理器封裝在一起，通過乙太網與FRR的雷達還有SAS進行連接，主體的演算法可以在不同情況下做不同的處理。

• KAFAS雙目 通過車輛後部檢測、提取道路信息、車輛位置

• 通過融合確定道路線、禁止車輛還有固定設施

這是一個明確提出可以在多車道高速公路、普通公路以及城市主幹道和環道 上進行，檢測物體裡面也包含了摩托車。

沒有產品的性能測試對比，其實這些結構都沒有太大的意義，也無從揣測其設計意圖了。以後跑車測試的時候，帶著一套獨立的視覺記錄+測距記錄的東西可能可以有效對比已有系統和未來系統在感知和判斷之間的差別。

小結:一方面，要把這些單元的參數規格化，一方面是通過場景的實測數據對比實際性能。