漸進派SAE的參考自動駕駛架構

汽車產業自動駕駛漸進派，其實包含所有的「老」汽車企業，其典型達成共識的地方是在SAE，其中ORAV（On-Road Automated Vehicle）標準委員會就是一個走得最快的地方。

其工作內容主要是：

• 對接協調新標準，自動駕駛是個系統工程，和各個標委會（ISO, UNECE, NHTSA, IEEE, ULC,AAMVA）需要協調和分工

• 車輛系統通過3G/4G對後台通信，和短距離通信（V2V&V2I）其實兩者差異挺大的

• 自動駕駛這兩者又是一個獨立演進的系統，前兩者對自動駕駛系統本身有著很大的幫助，但注意，本身車不能有獨立的判斷能力（通信有延時和風險），是非常危險的

一些標準：

• Taxonomy and definitions (J3016) 分級要求，也是我們看得最多，所謂的分級的協調討論

• Dynamic Test Procedures for Verification & Validation of Automated Driving Systems (ADS) (V&V, J3092, J3018)：

• J3018已經發布了，

• J3092還在指定中

• Reference architecture and interfaces (RAI, J3131)

簡單來說，這是一個達成共識和基礎的框架，把一些基礎性大家都認同的東西放在檯面上，以縮小各個廠家部署的難度。其實汽車行業由於速度的原因，各家的差距不是那麼大，所以各家車企

• 同一化Safety Critical的部件的設計要求【底盤電子+PT兩大塊】

• 將不同供應商&車企的產品，做一些基礎性的性能界定，來達到成本優化的目的

• 加快技術開發自動駕駛系統速度和擴展其規模效益

1)工作模式：因為對大家來說都是新的，所以各家可以以「茶話會」形式進行討論

• 對目前經典系統的討論解構，對不同層級的要求進行信息統籌

• 對每個部分的功能塊進行通用性、邊際性討論，控制數據管理等要求進行協調

• 模型=》整合

備註：我決定跟著董大師好好學習下

其實不管如何爭論，想要從ADAS2=》3=》4這種演進方式，和直接做3/4以上的一開始對自動系統的框架還是有很大的差異的。

2級自動化系統：人關係統，系統關了就是人的事了

• 駕駛員 ：操作準備、OEDR 、決定啟動/覆蓋/取消自動化、在自動化系統失效的情況下，駕駛的後備

• 車輛 ：車輛控制 、可見度 、駕駛員控制

• 自動化系統：可控

3級自動化系統的原則：這個層級其實挺難做的，介入之後如何覆蓋還是取消，這個得讓消費者和車輛駕駛系統

• 駕駛員：操作準備、OEDR 、決定啟動/覆蓋/取消自動化、在自動化系統失效的情況下，駕駛的後備

• 車輛 ：車輛控制 、可見度 、駕駛員控制

• 自動化系統：駕駛者啟動、 高 自動化程度的持續性顯示、完整的OEDR、驗證操作情況、在覆蓋or取消的時候可控性

4級系統也簡單，人就靠邊站了，確實系統這時候有足夠的底氣，讓駕駛員在邊上歇著。

這裡前提是，由整個系統承擔所有的責任

所以這裡確實需要這麼個委員會來給我們界定下，整個系統的框架性的東西，整個行業對此的學習成本其實挺高的。另外，系統的時間性開銷，通過實驗和分析，也能得出明晰的需求來。

每一層級的系統往下銜接的時間要求，和需求要求還有系統對接的模式，車企（我們有空來研究下德企三強）內部的一些經驗，這個RAI定下來以後會有一些參考。

SAE9月份有個會，有一小部分是和自動駕駛有關係，可以聯繫江捷兄來問問，其實挺希望他們請一些大牛過來佈道，我們跟著學習下的。

小結：

1）我其實是不大相信汽車行業出現獨贏的情況發生的，這個行業的監管和調查其實非常苛刻，使得蒙眼狂奔跑出去碰頭包，而後面的兄弟們受益了

2）自動駕駛系統還涉及系統安全和系統測試這塊，大家都有口飯吃吧，我是堅信我們這批工程師對企業會更有用，能發揮更大的價值，因為自動駕駛使得製造開始往服務和工程等方向傾斜，在這條路上雖然艱辛，確確實實值得我們繼續走下去。希望有一天，各位同仁會很高興的發工程師的名片

參考文件

1.On Road Automated Vehicle (ORAV) Committee Steve Underwood

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