聊聊NHTSA對Autopilot怎麼調查

本文主要分兩個部分，一是看NHTSA收集哪些內容來進行調查，第二個事，我們來看看如果這事繼續升級，會不會有更多的牛逼工程師一起來分析這個事，一如當年豐田的剎車門。

第一部分 NHTSA的調研訴求

調查代號PE16-007，目前索要的內容分以下的10個部分

1）1～4 部分：主要是事故車輛的信息，還有像類似的事故信息

• 重點來說，主要調研事故車輛的TACC里程、TACC+Autosteer里程

• AEB在TACC、TACC+Autosteer、駕駛員自己開的激活次數

• 檢測駕駛員脫手的警告和行為細節

2）5～6 這裡是挖掘所有Tesla所做過的任何有關的材料

• 基本從設計分析、評定、測試結果和評估等所有相關材料

• 從變更的角度來分析軟硬體的變化導致差異

3）第七點，Autopilot系統的細節評估

這裡比較重要，我就整理下，比較容易看

3.1）在各種碰撞模式下的設計和運行描述

• 包括在車輛插入或交界叉路

• 物體檢測（例如，行人，自行車，汽車的各種 類型）

• 系統關閉速度

3.2）系統功能和需求文檔

• 系統功能規格

• 所有相關的感測器（相機）技術規範;

3.3）系統供應商和感測器供應商清單

• 感測器安裝位置&類型

• 檢測範圍和視野（FOV）

3.4）防碰的物體識別和分類過程

• 在RearEnd追尾、Intersection插入和道路交叉口的環境下

• 監測 時間，感測器融合邏輯，跟蹤成熟度和系統的整體反應規劃和 形勢評估;

3.5）系統退化降級分析

• 描述系統如何檢測受損或退化（Fail或降級）的感測器/攝像頭信號

• 在故障下怎麼通知駕駛員

• 受影響的感知信息如何影響感知環境的融合邏輯對象，並對AEB的影響

3.6)描述系統判斷碰撞危險運動學模型

• 計算碰撞時間，

• 在車輛插入和交叉口下對可能碰撞的物體進行決策的計算

3.7)解釋駕駛員對系統運行取代的條件

• 最小激活速度閾值（MPH）

• 最大運行速度（MPH ）

• 剎車踏板取消閾值（毫米，米/秒，千帕）

• 方向盤 取消閾值（力，位移和轉向角速率）

3.8)系統診斷和數據日誌

• 圖像，事件地點，採樣率，觸發閾值，數據單元，記錄控制器，和數據檢索方法。

3.9）描述制動許可權，還有AEB激活的時序關聯（預警，預製動，全制動）

3.10）所有車輛測試和系統方正結果

• 物體插入（行人，騎自行車，過往車輛，路過的卡車...等）

• 左轉 情況

• 直線道緊急制動

3.11）感測器和Camera評估

• 水平性能，垂直 性能，範圍和檢測，相對速度的評估，相對加速度 評估，採集延時，更新率和跟蹤目標的最大數量

3.12）過濾誤報事件設計、測試方法、干預措施（保留系統精度和真實事件下）

簡單來說，這裡基本涵蓋了系統的規範、設計過程、測試過程，部件的選用，策略設計、Fail Safe等內容，對模擬結果和測試結果需要總體的拉一遍。

• 以質量工程師的說法，這裡就是對安全性做了一套系統性的Technical Review

• 這裡隱含了很多汽車行業原來過程的文件評審

4）8～10 Tesla自己對於事故的重建和分析結果

• 車撞之前的2秒內，10毫秒間隔復現位置

• 在該目標車輛在感測器檢測範圍內，對比位置和時間增量

• 分析最早可探測目標的位置和時間

• 分析最晚可以避免碰撞的距離和時間

簡單來說，NHTSA當調研遇到問題的時候，一般需要不同的Knowledge的人員來進行系統性分析，以剎車的調研事故為例：

• 分析外部原因

• 環境

• 駕駛員

• 分析內部的設計原因

• 感測器

• ECU

• 執行器

總的來說，這個分析過程基本來來回回把我們必須要做的再重新做一遍。

1）這個行業吹牛逼不容易的，出點事好多人來查，用完整的細節套路來查

2）用IT行業用矽谷的辦法，開發自動駕駛系統，還是有很多值得大家探討的地方，歡迎大家就此留言討論

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本文首發於公眾號：汽車電子設計