MATLAB與ADAMS聯合模擬說明

用MATLAB跟ADAMS做聯合模擬，可以用來進行pid控制，或者結合PLC輸入來驗證和調試程序等等。這些都需要明確輸入輸出，明確輸入輸出之後其他的都是軟體設置問題。

我採用ADAMS2013和MATLAB2013（a）進行聯調，具體的技術操作跟網上一樣。

1、在ADAMS中建立模型，設置好運動副。

2、根據模型建立輸入輸出狀態變數，就是在ADAMS中的element中建立x變數；通過VARVAL（...）函數對輸入變數處理，也就是說這個是變化的；然後在data element中設置對應的輸入輸出，如下圖紅框內容。

3、設置完成之後，在control模塊導出生成MATLAB的*.m文件備用。如下圖。

4、生成m文件之後，進入MATLAB。需要保證MATLAB的當前工作路徑與ADAMS生成的*.m文件路徑一致。設置一致之後運行adams_sys,然後彈出對應的ADAMS模塊。該模塊可以通過simulink與其它響應模塊進行輸入輸出的建模。

至此，需要注意幾點：

a）設置*.m文件時應該選擇Fortran語言，不然容易出問題。

b）輸入狀態變數值默認取0就行F(t=0)=0。

c）利用好VARVAL（）函數。

5、在simulink中，對ADAMS_sub設置如下。選擇求解語言，這個應該是你再ADAMS的solver中設置的那個C++。設置通訊和交互方式，因為是一台電腦設置PIPE通訊方式，實時交互，就是運行simulink會啟動ADAMS實時模擬。還需要設置模擬通訊時間（communication interval），這個值越小那麼模擬時間會越長，也就是ADAMS與MATLAB之間數據傳遞時間越慢，但是模擬輸出的曲線越平滑精確。

6、在模擬結束之後，會有*.res文件，可以打開剛剛建立的ADAMS模型，通過import導入這個res文件，則可以再ADAMS中復現模擬，並在後處理輸出數據和分析處理。

至此就完成了整個聯合模擬。當然上述內容都比較簡單，在網上也有很多更詳細教程，但是對初入學習者來說能夠很好的入門。另外因為不同人採用的模擬軟體版本不一樣，所以如果你不成功不一定是你弄錯了，很可能是軟體匹配的問題。

對於大家遇到的很多問題，如果在國內的論壇無法得到及時解答，可以考慮到ADAMS官網提問，上面很多專業工程師和技術支持工程師能很好地快速給出解答，供參考MSC.ADAMS Discussion Community: Viewing list of forums。

簡單一篇聯合模擬內容，祝各位周末愉快~