能征服崎嶇道路的 MARLO，會跟波士頓動力一樣靈活嗎？

沒有頭、手臂，膝蓋上也沒有制動器，腿也十分的細，但它就是能走得很穩……這是由密歇根大學團隊研發的雙足機器人 MARLO，行走在小山丘、溝壑間對它來說毫無壓力。

下圖是這個大學團隊常用於測試 MARLO 的場地——密歇根大學內的一片「波浪草地」 Wave Field，出自藝術家 Maya 於 1995 年的精心設計：

近日，這個團隊發布了 MARLO 在這片草地上行走測試的視頻，主要針對小峽谷、小山丘等地形進行測試：

·行走在小峽谷中

·以及小山丘

值得注意的是，即使沒有行進，它也保持著原地踏步的動作。帶隊教授 Jessy Grizzle 表示，這是因為，它的腳踝處是樞軸，如不保持原地踏步的話，它將向前或向後傾倒，就如你站在一個旋轉的圓盤上，需要雙腳不停的踏步以保持平衡。

MARLO 在行走過程中是整個腳掌著地（深圳灣 ID：shenzhenware 曾在一篇報道中，對機器人行走的步態進行了相應的分析：《擬人步態機器人 DURUS ：走起路來有多像人？》）。據說它穿 39 碼的鞋子，雖然它的腿很細，但這使得它有更高的靈活度，當然，也需要更成熟的演算法和更強的硬體來填補其行走平衡上空缺。

團隊在 MARLO 上安裝了兩個控制器，分別控制前後、左右的移動，博士生成員 Xingye 結合了相應的 2D 演算法，讓 MARLO 具備「3D」行走功能，並根據不同的步行速度和地面高度建立了 15 種不同的步態，讓 MARLO 在無需感測器的情況下也能在崎嶇不平的道路上行走。團隊也正在研發更全面的 3D 控制器演算法。

Jessy Grizzle 進一步描述道，相比於讓機器人只能簡單緩慢、扁平行走的垂直模型，MARLO 採用的是更完整的動態模型演算法，以至於它能根據地面坡度、側破斜度對步態、行走速度進行調整。

在特殊情況下，如速度超過 0.5 米/秒，MARLO 的雙腳則容易打滑。又或者是，障礙物超過它所預期的高度時（允許有 +/- 5 cm 的估值差），它也容易被絆倒，團隊表示，將會繼續優化相關演算法以減少這種情況的發生。

其實，MARLO 能夠有如此穩健的步伐，實屬一項重大的突破，幾個月前，它走路就如一個醉漢般左扭右歪，據說 90 秒內能摔三次：

在森林裡走路，更是沒辦法扶正，走兩步路就不行了……至於為什麼每次測試都要用東西吊住，據團隊的說法，那是因為他們只有一台 MARLO ，摔壞了可就沒得玩了：

團隊還把它視為女性，用 She、Her 來稱呼她，就算踹，也是輕踹：

看到這裡，大家一定會想起以被虐而聞名的波士頓動力（Boston dynamics），實驗員總是那麼不腳下留情，或許是因為 Google 錢多吧：

MARLO 就像一個從開始在百般呵護下蹣跚學步到步子逐漸穩妥的「孩子」，終有一天，研究員會撤掉繩索，讓 MARLO 在無任何掩護的情況下行走在 Wave Field 間，甚至是更複雜的地形上。而對於團隊來講，硬體和演算法都是巨大的挑戰，也需要一步一步的完善。Jessy Grizzle 同時還表示，希望他們所研究出的演算法能造福於其他雙足機器人，而不僅僅是 MARLO。

發現知乎看不了動圖……

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主筆：林億

文章來源：深圳灣

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