想學習無人機路徑規劃，請問該從哪方面入手？

01-28

畢業論文想寫關於無人機的路徑規劃，目前已經對無人機的dynamics有了解，也通過控制器track簡單的軌跡飛行做了simulation，way point與way point之間的軌跡生成也有學習，現在的問題是如何取得這些way point,看了一些論文有用RRT方法的，也有用空間離散法的，還有prm的，但是不知道怎麼去學習入手，有人能推薦相關基礎的書籍或者學習的實例嗎？

Principle of Robot Motion, 直接眺第五章，RRTPRM。

Planning Algorithms 第1，2章，BFS,DFS-&>A*。

不要再多看了，此時要多看了，估計你多半就從入門到放棄了......

然後找一個simulation platform，implementation一下，試試看你能不能得到waypoints。

ROS+OMPL是一個選擇，MATLAB也是一個選擇。

if你成功了，回頭再去看Principle of Robot Motion。

if你沒成功，找原因，是演算法沒有理解到位還是實現有問題。

另外，planning多半會遇到一個map的問題，按照你的介紹，你沒有mapping相關的背景，不妨先跳過去，你可以假設一些障礙物。

具體到無人機的路徑規劃，可以追追相關的論文。高飛大師所在的HKUST Aerial robotics做的UAV Planning工作還是不錯的，另外就是ETH ASL, UPENN Kumar Labs, RPG Zurich。

假設地圖已知，前端就用ompl隨便調一下rrt類演算法，或者寫一個A*（A*出來的點如果太稠密就用RDP縮減一下）。

後端看一下minimum snap的論文自己實現一下。如果軌跡的overshoot撞到障礙物就在中間插新點。模擬好了上飛機飛一下。本科生畢業設計的話應該是足夠了我覺得。

我猜提問人是希望得到一些路徑規劃知識的入門。

相關基礎書籍：principles of robot motion theory algorithms and implementations。這是我這學期motion planning的教材。

課程：Robotics: Computational Motion Planning | Coursera。我自己並沒有上過這門網路課程。但是看了看課程大綱，第二周講C-space開始講，第三周講RRT。很足夠入門了解。

根據 @高飛回答下的假設，假設地圖已知。並假設機器人對自己的狀態和行為沒有不確定性（若是有不確定性，還需要處理概率問題，就變得很複雜了）。那麼在這種假設情況下，使用ompl這個library進行路徑規劃和模擬即可。就用ompl中的RRT好了。

但問題中還提到了dynamic模型，所以這還是一個動力學問題，這以為著你不能直接控制robot的軌跡，只能控制他的力。在ompl中使用的時候注意要用control類下的rrt planner，不要使用geometric類下的rrt。

在做的時候可以一步一步來，先完成軌跡規劃的motion planning，再進行動力學的motion planning。

祝順利。