V-Rep、Open HRP、Gazebo、Webots這四種機器人模擬軟體各自有何特點和優缺點？

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另外想知道這些軟體功能之間有什麼互補？

之前只用過MSC的ADAMS 不過感覺ADAMS用在汽車行業多一點機器人模擬軟體只稍微接觸過Vrep...國外有人比較過這些軟體的區別，我就直接貼網址好了：

Robotics simulator

Most Advanced Robotics Simulation Software Overview

http://www.ausy.tu-darmstadt.de/uploads/Site/EditPublication/ivaldi2014simulators.pdf

用過V-REP和Gazebo。

這兩個軟體一個是EDU版開源（商業版需要購買License），一個本身就是開源軟體，所以比較容易獲得完整的功能。收費軟體如Webots想要沒有限制的使用就需要花錢了。OpenHRP我看了一下主要是做humanoid模擬的，不是很了解。所以我大致就評價一下這兩個我用的比較多的。

Gazebo在學習ROS的時候可能會用到，比如跑一跑Turtlebo的模擬，對於學習還是很有幫助的。因為開源，所以很多商業平台也推出了相應的支持，提供了自己生產的機器人的模擬包，用起來還是挺方便的。同樣是因為開源，目前的Gazebo用戶友好度依然不是特別高，想要自己搭出來「漂亮」的機器人模擬還是有一定難度的。當然你如果只是想做做幾個簡單結構的立方體圓柱體構成的機械臂這種，而且對於外觀也沒有要求，可能也夠用。Gazebo的主要功能通過插件實現。

Gazebo我用的最多的時期是參加DRC的時候，當時DARPA花了不少錢找OSRF來開發drcsim。實際使用體驗也很一般般（當然這種多自由度剛體的模擬想做穩定本身確實不容易）。

VREP對用戶友好很多，文檔齊全，EDU版本也沒有功能限制，還是跨平台的，所以初學者容易上手很多。除了DRC之外基本所有的實驗室項目我都是用的VREP。VREP的形狀編輯功能很強大，功能熟悉之後基本上幾個小時就可以做出來還原度很高的機器人（內在用於動力學模擬的形狀定義起來也很方便）。大致上一個完整機器人的STL文件加上一些貼圖就足夠在VREP里做出來模擬了，甚至不需要會solidworks這種軟體。之所以我喜歡用完整機器人的STL是因為可以省去裝配/對齊零件的過程，不需要自己些URDF/SDF了。VREP的圖形編輯器絕大多數情況下能夠把STL打散成足夠小的小零件，簡單的group一下，在需要的位置加上關節就可以了。VREP的軟體介面選擇也很多，跟Matlab，C++，Python，Java這些介面都很方便，也可以自己寫插件或者script。

總結一下，如果是用別人已經做好了機器人的工具包，用哪個軟體就取決於哪個實現的功能齊全。如果需要為自己設計的或者網上找到的機器人搭建模擬，一般來說VREP會方便用很多。

修改一下，是電腦的問題，webots安裝很簡單，只是沒有mac的破解版webots忒難裝，唉～