實際動力學計算中，機械臂的轉動慣量怎麼獲得？

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理論上是用質心做空間上的積分，但實際應用中機械臂的密度不是均勻的，下面的公式似乎應用不了。我也參考過一些現有的機械臂，轉動慣量許多都是已知的。
請問做過動力學的前輩們，動力學計算時的轉動慣量是可以通過計算獲得的嗎？還是只能通過慣性擺等設備測量而得？

這本質上是機器人系統辨識的問題，目前一般有四種方法，參考文獻《機器人動力學參數辨識方法的研究》。

從我看到的文獻結果，和其他人的一些經驗，通過3維建模軟體導出機械臂各個慣量，是好用方便準確都不錯的方案。

正向設計, 那麼就是在建模軟體中進行. 其中比較難獲得的有電路板, 纜線的重量分布. 用大致形狀,一般誤差不大, 但是對於鋁合金外殼, 或碳纖維外殼, 同時採用驅動模塊內置(很少)

即使是正向設計, 電機和減速機往往是供應商提供, 直接向他們要, 或者然後建模成為一個點質量(更好的辦法是等效密度的圓柱體)

反向設計, 就是測量了, 用扭矩來掄, 測量加速度.

設計結構件的時候一般都是直接在三維CAD軟體里（ProE, UG,...）做的，設計好了，三維模型也就有了，指定材料以後軟體會自動計算質量，質心，轉動慣量等等參數，演算法其實就是積分。除非你的鑄造加工工藝非常非常差，通常軟體的計算都是準確的。

理論上慣量是通過模型的測量得出的，現在一般三維建模軟體都有這個功能。如果要做實物的動力學控制一般先做慣量辨識。

我都是用solidworks

三維軟體基本都有測量慣性參數的功能，測量結果一般就可以直接用了，如果要提高精度，就要進行動力學參數標定。

這個問題可以百度的…… 例如百度搜索軟體名(比如soildworks)加測量慣量軟體名取決於你用的建模軟體