這只不斷被拿來跟 SpotMini 對比的國產機器狗，我們和它背後的宇樹科技聊了聊

我原本是想迴避掉和波士頓的關聯的，不過大家都習慣性的拿 Laikago 和波士頓動力比較我也沒法阻止，在此向波士頓動力在足式機器人領域所做出的卓越成果，表示敬意。

由於 Laikago 在外形和功能上與波士頓動力的 SpotMini 頗為相似，所以網友們樂於將兩款機器人放在一起比較，甚至有文章稱 Laikago 要成為中國版的 SpotMini。對於知乎和微信上的熱議，讓宇樹科技的創始人王興興有些無奈。

事件的起因，源自國外媒體 IEEE Spectrum 對宇樹科技的一篇採訪文章。在接受深圳灣（公眾號 ID：shenzhenware）的採訪時，王興興說到：「我在碩士期間做純電機驅動的四足機器人 XDog 的時候，就跟 IEEE Spectrum 有聯繫了」。

在 15 年年底，王興興在 IEEE Spectrum 上看到一篇關於四足機器人的報道，於是順手將自己做的 XDog 的 YouTube 視頻鏈接貼在這篇報道的評論里，隨後就與 IEEE Spectrum 的編輯建立了聯繫。「在此非常感謝他們對我們工作的認可。」對於 IEEE Spectrum 的報道，王興興充滿感激之情。

機器人xDog_騰訊視頻 https://v.qq.com/x/cover/k0390q7jjv9/k0390q7jjv9.html

正如王興興所說，碩士期間，在國外公開文獻的基礎上獨立設計開發了 XDog。「在學習了一段時間四足機器人現有的公開成果後發現，用電機動力系統做出類似波士頓動力 BigDog 機器人的運動性能，是有可能的，」說到設計 XDog 的初衷，王興興是這樣說，「當時發現這個點後，激動不已，認為這是中小型四足機器人發展的趨勢。」

不過，在開發 XDog 的過程中，王興興經歷了從四足機器人控制的模擬驗證、永磁同步電機的選型、電機驅動板的設計及驅動程序的開發、主從控制架構的設計、單腿設計及測試和最終整機控制程序的開發和測試。對於這段開發經歷，王興興在知乎上發表過一段感慨：「XDog 算是當時我個人能力的最高水平了，正好發揮了我在機械、電子、編程等方面的積澱。」

2016 年 5 月初，王興興在大疆工作，但心中對四足機器人仍然念念不忘。雖然多方面的條件不太成熟，但感覺機會難得，於是王興興辭職出來，拉了個投資就成立了宇樹科技。

2017 年 9 月，全新重構的四足機器人 Laikago 面世。從尺寸體型、動力性能、設計規划出發，按照設計需求獨立研發了全新的電機、電機驅動、主控、機械結構以及全新的控制系統，其尺寸比例更加優雅、動力性能強勁、運動穩定性也更強。

推出 Laikago 之後，王興興考慮的更多是如何將其商業化，而這也是宇樹科技和波士頓動力的不同之處。經過二十多年的研究，波士頓動力在機器人領域已經走在了世界的前沿，但在市場化和商業化的前景仍然不明朗，這也導致了波士頓動力被多次轉手的尬尷局面。

而王興興和宇樹科技面臨的最大問題是，如何平衡性能和成本。

「對於 Laikago 上所使用的零件，我們遵循著結構簡單、加工方便、功能可靠的設計原則，所以可能不少人會覺得 Laikago 不夠精緻，沒有設計感。在控制方面，目前國內外都沒有相對完整的體系可以用，波士頓動力在 2010 年後，似乎也不怎麼發文章了，所以我們需要時間去嘗試不同的控制思路」王興興說到。

Laikago 的成本正在調整，其初步定價為 20000 至 300000 美元。王興興的想法是，在降低成本後，將其賣給高校、科技館、科技賽事以及科技愛好者，類似於一種新品類的航模。

對於未來的規劃，王興興說到：「目前，四足機器人還是個剛誕生的小嬰兒，未來肯定美好，但太遠的事情不好說，我們目前的想法很簡單，就是讓對四足機器人有想法的人能夠獲得和使用這項新興的東西。」

在跟宇樹科技的接觸中，筆者能夠感受到王興興身為機器人工程師的謙虛與嚴謹，還有他對科技的情懷（Laikago 的名字源自世界上第一個上太空的生物，流浪狗 Laika，目前它的屍體和太空艙還滯留在地球軌道上）。

對於 Laikago 和宇樹科技的未來，深圳灣也會做持續的跟蹤和報道。

主筆：雙雙 @深圳灣

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