革superDimension的命→intuitive surgical的新產品

跟上一篇一樣，先立flag，最近忙完再補充。

這個坑挖的有點深，幾次打開界面想填坑都發現考慮不周。因為我除了關注intuitive surgical做這款機器人的技術，我更關注他為什麼要做這款機器人。

一、領頭羊公司發展趨勢

經過初步思考，我覺得intuitive surgical打算在早期疾病市場方面進行業務拓展。

從intuitive surgical的產品線可以看出，IS除了在其基礎產品普通外科手術機器人方向繼續發展功能更先進、售價更低的產品之外，在單孔手術機器人也進行了嘗試，但是目前除了single-site系列推廣的還可以，single-port系列據說推廣的不順利，在年報上宣布暫緩single-port系列的推廣，等待註冊更多經自然腔道手術適應症後再行推廣；目前intuitive surgical最不同的一款產品是一款診治肺癌的自然腔道機器人（暫無命名）；可以在其官網上看到部分信息，同時能夠查到大量公開的發明專利，但是暫時intuitive surgical還沒有宣布其獲證的消息。

帶光源說明肯定也是帶攝像頭的。

二、早期肺癌現狀

在醫療領域呆的越久，就越感覺到醫學的局限性，因為醫學也是一門科學，能治好的病其實並不多。比如說我目前參與研發的手術機器人主要是用於實施外科手術，最近兩年學術界和社會上炒作的也很火，但是當癌症診斷為中晚期時是無法實施手術的（例如肺癌到達3期B之後的階段），那麼這個時候手術機器人就無能為力了。

現在體檢已經越來越普及，我畢業後每年公司都會組織全員體檢，而且體檢確實能夠檢查出一些早期的問題，這樣早期疾病的市場就會越來越大。比如說最廣泛的肺結節，CT上經常會發現磨玻璃樣結節，在醫學上通常屬於浸潤前病變（原位腺癌，微浸潤腺癌），也就是說肺泡上皮細胞剛剛發生惡變，還沒有向肺間質大量浸潤性生長，而根據國內外大樣本的統計資料，原位腺癌基本上治癒率百分之百，你看這種早期癌症就一點都不可怕。

但是問題是一般發現了肺磨玻璃結節就得去隨訪，隨訪發現長大了就要胸腔鏡手術切除，而上海市做胸腔鏡手術最好的上海肺科醫院的平均一次單孔胸腔鏡手術的總費用在4-5萬人民幣，其實費用還是蠻貴的，而且患者要提心弔膽隨訪很久，跟揣著個定時炸彈感覺差不多。

三、自然腔道機器人治療早期肺癌

我就在想為什麼醫生要隨訪，查閱了上海肺科醫院謝冬主任的文章，目前在8毫米以下的肺結節醫生會建議3-6個月隨訪一次，如果大於8毫米或者有快速長大的趨勢，就要儘快手術去除。這其中主要是有一個治療和損傷的權衡，開刀肯定會有一定的損傷和花費，但是如果能夠將損傷降低到很低的水平，那麼就可以實現檢出肺結節就治療的醫療水平，而經自然腔道的肺癌診治手術機器人可以做到這一點，並且在術中病灶定位上會優於普通腹腔鏡手術。

經自然腔道的肺癌診治手術機器人的核心技術是柔性機器人加定位導航（定位可以用磁定位，也可以用機器人本體的感測器定位），一些次要技術包括力感知，形狀測量等

磁定位導航技術是非常成熟的，很多年前的superDimension?產品就用的很溜的，但是superDimension?這款產品沒有將直觀的遙操作技術加入產品，臨床上還是醫生用手去控制，所以目前掌握技能的醫生不是很多，影響了其推廣應用，IS還是將其直觀的遙操作產品特徵加了進來，估計能吊打superDimension?。

另外 IS的創始人Frederic Moll（離開IS很久）在其新創立的Auris Robotics公司中也在研發經口腔進入人體的肺部腫瘤治療機器人，也是一款自然腔道機器人。

四、後記

目前看來，IS會和復星醫藥聯合在中國推廣其自然腔道機器人，自然腔道機器人涉及到的連續體柔性機器人技術國內目前做的還不多，能把驅動體積做小、性能做好的估計就更少了，但是國家目前還沒有重視到這一點，2017年度幾個部委的重大專項都沒有放經自然腔道肺癌診治機器人這個方向（有一個經輸尿管腎內介入診療機器人系統，看申報說明沒有導航定位的部分，並且部分指標瞎寫：推送相對位置精度優於 0.5mm，末端彎曲角度範圍大於 120°，末端指向定位精度優於 0.5mm；沒聽說過誰家的指向精度用mm界定的），是因為沒人做所以沒有人能寫的了申報指南的指導指標，但是我覺得交大徐老師是有能力往這個方向發展的。

手術機器人已經進入到了新的自然腔道階段（其實血管手術機器人也算是自然腔道機器人，並在10年前就有Hansen medical推出了產品，但是這個方向發展的不太好），並且早期肺癌診治機器人很可能能出一個新的領頭羊公司，因為做好了經口腔自然腔道，就順理成章的能做好經尿道和經肛門，這樣的話產品的手術量就非常大了。希望中國的醫療機器人行業能儘快發展出這類產品。

人生重要note：要堅持每年體檢，要做到防患於未然；要堅持發現不舒服就去醫院，要將疾病消滅在苗頭。