祝賀Senhance 外科手術機器人獲得FDA批准

作為同行，又有人拿證了自然是要祝賀一下的，不過最近假期剛回來事情太多了，沒時間水文章，先立個flag，後續再補充。

今天開始補充，最近招聘被放鴿子，雖然暫停了一些工作，但是還是事情很多，抱歉更新這麼晚。

這款機器人很明顯的有歐美系的風格， 打死都不跟達芬奇長得一樣（這點韓國人就很不要lian的可以抄襲），但是缺點很可能是床旁的空間被佔用很多，手術室要求很大。

這款機器人特色還是很鮮明的，包括主手端的設計，兩種類型手術器械的設計，力反饋的設計等等。而且也確實做了很久，自從我2011年入行醫療機器人就有研究過他們的產品資料。

等到越來越多的醫療機器人公司都發展出來自己的醫療機器人產品時，醫療機器人產業就進入了一個新的階段。

有興趣的可以先看他們官網，一個需要推廣自己的公司不會保密自己的產品的：

公司官網產品介紹視頻 Senhance Surgical Robotic System by TransEnterix

臨床相關文獻Publications Clinical

下面看看他們的幾個產品特徵：

機械構型：

沒人會說他們跟達芬奇一樣，義大利人成功維護了自己的驕傲。而且我覺得這套機器人整體外觀看起來還可以，高大帥氣。

主操作手採用了普通腹腔鏡醫生喜歡的操作方式，或許他們經過驗證真的有很多醫生喜歡這樣的操作手柄吧。

從機器人採用了主動不動點的方式，也完全有別於達芬奇機器人。

器械是Senhance最有特色的一點，即既可以使用普通末端器械也可以採用多自由度的器械，甚至看起來末端不帶自由度的普通器械數量多於多自由度器械。

多自由度器械設計很厲害，末端居然是用了齒輪傳動，而且末端開合有一個齒是不運動的，完美避開了達芬奇的專利。 但是由於結構問題，俯仰關節只能擺動90度， @夕陽 觀察力很敏銳。

控制：

主從控制

從手術操作視頻上看，主從運動很流暢，一些微小操作例如縫合打結，組織分離，血管剝離，探查等動作都做得很輕鬆。

力反饋

力反饋是Senhance宣傳中最為重要的一點，從宣傳視頻中也可以看的出，但是比較明顯的是Senhance的力反饋靈敏度調節的比較低，從圖中看到手指彎度已經很大即需要用很大的力才能體現出力反饋效果；猜測他們的方案應該是安裝了力感測器，然後讓從機械臂保持很大的伺服剛度，這樣的力反饋鏈路就是很清晰的Fin-Vout，這種思路也是完全不同於達芬奇的思路，達芬奇還是基於位置偏差做的力反饋，所以從端要有外力造成較大的位置偏差才能讓主手感受到力反饋。

眼動控制視野

以前讀研的時候陪一個師兄測試過眼動控制內窺鏡運動的方案，到現在我也覺得這個方案比較驚奇，但是他們居然上了這個方案，難道臨床醫生反饋效果很好？

總結：

這款機器人的設計方案還是很有想法的，有很多想法讓我們覺得很新奇，和家寅 @夕陽 討論了一下，覺得Senhance的設計是為了既能無縫對接普通腹腔鏡醫生（主手設計類似普通腹腔鏡器械手柄，同時控制上可以讓器械和主手保持反向運動），同時又可以吸引新醫生（只需要將主從運動控制調整為直觀操作即可）。

另外，Senhance的普通器械據說可以使用幾十次，多自由度器械也可以使用20次以上，是遠遠超出達芬奇機器人的10次設定的。

Senhance這種每個機械臂一個台車的設計方案，也有助於醫院針對不同的手術進行排列組合（手術3臂或者4臂方案），能夠有效的提高機械臂的利用率（達芬奇機器人如果用3個臂，就要把一個臂閑置）

想到義大利的機器人，就不能不想到Prisco，他是一個非常非常kind和非常非常gentle的義大利人，他也從intuitive surgical離職多年回義大利創業了，做的產品非常amazing，祝他的產品早日上市，造福人類。

最後秀個恩愛，我& @夕陽 &比薩斜塔---《老大哥在看著你》。

到這裡樓已經歪到不能看了，本文結束。