有志者事竟成——祝賀韓國Revo-i 腹腔鏡手術機器人獲得 MFDS批准上市

1.Revo-i簡介

韓國Meerecompany發布的Revo-i 是一款類似於Da Vinci的腹腔鏡手術機器人，功能基本完全相同，少部分性能有所超出，但是從視頻看出運動性能持平或者略有不足。

圖1 早期方案

圖2 定型方案

圖 3與Da Vinci參數對比

2.機器人項目發展史

2017.08 獲得MFDS批准上市（Korea』s Ministry of Food and Drug Safety ）

2017.03 完成人體臨床

2017. 臨床前動物實驗

2012. 01.合併到未來公司株式會社

2010. 08.把公司名稱從REBO株式會社改為ETERNE株式會社

2010. 04.被選為『最小侵入性手術用多臂手術機器人系統技術開發』主管企業 (知識經濟部產業原創技術開發項目)

2010. 04.參加『知識經濟研究開發成果展』(知識經濟部)

2010. 03.取得醫療器械製造業許可

2009. 05.被選為『Handheld Robotic Smart Instrument(手持機器人式智能儀器)』

主管企業(知識經濟部良方國際聯合技術開發項目)

2008. 04.手術機器人的動物實驗取得成功

2008. 04.取得高新技術企業認證

2007. 12. 入選『腹腔鏡手術用機器人課題』參與企業(知識經濟部國際聯合技術開發項目)

2007. 12.成立企業附屬研究所

2007. 11.成立美國研究所

2007. 08.成立REBO株式會社(未來公司株式會社的子公司)

可以看出來韓國的手術機器人產業發展和中國類似，前期都是國家項目推動，而且基本上和中國的第一批腹腔鏡手術機器人863項目同期推進，但是現在看來我們國內的進度有些滯後，大家還需要繼續努力追趕啊。

3.性能表現

我還沒搜到這款機器人人體臨床的視頻，但是搜到了膽囊摘除動物實驗的視頻，總體來說運動性能接近Da Vinci，很是讓人佩服。

其中一篇動物臨床文獻針對4次動物豬膽囊摘除記錄如下：

機器人膽囊切除術均成功並且膽囊沒有穿孔（破裂），平均手術時間為78±12分鐘,平均停靠時間是4.5±2.52分鐘,平均操作時間是49.8±14.17分鐘。

運動性能：下面幾張圖是膽囊摘除手術從剝離膽囊管、施鈦夾、打結、切斷膽囊管、剝離膽囊幾個步驟，基本都能流暢的完成，稍微有些地方需要調整一下，但是可以看出調整的比較輕鬆，綜合來說運動型能接近或者達到Da Vinci Si的水平；

美中不足的地方是視頻最後，器械夾起來膽囊的時候運動顫抖非常厲害，我不確定是不是因為靠近不動點，構型接近奇異造成的運動性能下降。

圖像性能：圖像的色彩、延時、解析度基本上滿足手術需求，四角沒有明顯偏暗，器械反光不刺眼，至少達到了Da Vinci S的水平；但是我看到的視頻界面沒有任何字體和提示，我懷疑他們的內窺鏡是外購的，因為如果是自己做的話，你會忍不住加一大堆提示字的。後面果然查到是美國康美公司給他們提供的立體腹腔鏡。

視頻鏈接：Robotic cholecystectomy using Revo-i Model MSR-5000, the newly developed Korean robotic surgical system: a preclinical study

圖4 剝離膽囊管

圖5 施鈦夾

圖6 打結

圖7 剪切

圖8 分離

4 小結

延世大學的教授Lee Woo-jung在這款機器人的研發中起到了重要作用，他不僅是最早在韓國使用Da Vinci機器人做手術的醫生，也是最早參與韓國手術機器人研發的人之一，他提到Revo-i的價格會是Da Vinci的三分之一，另外其他文獻也提到Revo-i的器械將能夠使用20次，也在一定程度上降低了成本。

但是在專利方面Lee Woo-jung有自己的看法，他覺得手術機器人用到的技術很早之前就有了，不應該申請專利而阻止治病救人，考慮到美國專利的影響，他不打算在美國銷售機器人，打算從東方國家開始銷售，然後是西方國家。

或許有人覺得這款機器人很像達芬奇機器人，覺得沒有創新，是抄襲。話可以這麼說，但是手術機器人是一款非常複雜的醫療產品，是和CT、MRI一樣重要複雜的醫療設備，能不能做出來做得好就體現了一個國家的綜合研發能力，甚至給出達芬奇樣機很多團隊都未必能抄襲的出來。在戰略裝備面前，專利都是第二位的，搶佔市場，把錢賺了才是硬道理。

相信韓國人做了一些改動來規避專利，但是我也相信他們無法完全規避專利。但是依然向他們致敬，歷史也會記得有一個韓國醫療機器人團隊，努力了十年，成為了第一個挑戰intuitive surgical的醫療公司，good luck！

最後，附上一段Lee Woo-jung教授在一次訪談新聞裡面的話，我挺喜歡的：

"My motto is to have fun," he said. "For me, one of the biggest pleasures in life is to teach my students and see them grow beyond what Im capable of. I want to help them and have fun."

相信在Lee的工作室里工作的同學，或許會更開心一些吧~~~