沒有用的理論+全靠經驗的工程=控制學？=控制學的面具！

大家好，城堡在知乎「一小時」系列出版了電子書：《從刻漏到無人機：摘下控制學理論與工程的面具》 ，亞馬遜Kindle版傳送門。

在相當長的時間裡，城堡不認識自己所學的。 本科學了電氣工程及其自動化，發現不喜歡，研究生跳到自動化專業，做了點小項目，沒學懂，決定繼續讀博士。在相當長的時間裡，我覺得控制學的工程就是：設計電路，畫板子，編程，調參，調試；控制學的理論就是：PID。其它理論，如果拿來考試還有點意義，對於工程使用，還是算了吧。

我所學的不會用，我所用的不需要知道為什麼，最糟糕的，我連問問題這樣最基本的探尋熱情都沒有了。我給控制學的理論與工程戴上了面具，我覺得它們就應該是那個樣子，如此一來努力就沒有必要了，因為我覺得自己已經認識它們了。

後來偏偏喜歡上了無人機。什麼東西，一旦喜歡上，就難免想要了解關於它的一切。為了自己喜歡的東西努力一下……人有時會有這樣的想法。

慢慢的，在無人機的身上，我了解到如何把數學模型和實物聯繫起來，如何對模型進行化簡，如何在實驗前通過穩定性設計掌握更精確的系統性能，如何對系統硬體的數據加以利用，如何對實際系統進行性能分析，如何把系統運動過程抽象數字化，如何把數字設計轉化為實際系統……

時至今日，我對控制學還遠遠算不上熟悉，但摘下面具是個好的開始，讓我可以看到它們真實的樣貌，至少確保我的好惡都比較誠實，每一步盡量走在正確的方向上。

本書包括一定的專業內容，如控制學和無人機的相關知識：

· 控制系統的基本結構

· 控制學的發展歷史

· 以無人機為例的被控系統模型、控制實現過程、系統設計簡述等

· 控制學的學習與職業發展建議

還請了朋友@grapeot （the 鴨子哥），從計算機科學的角度分享了圖像數據處理與分類系統構建方面的知識。

如果讀者對控制學，無人機，圖像數據處理感興趣，相信本書可以為你帶來一些有趣的內容。但城堡必須強調這不是一本關於無人機的書（與機械工業出版社合作的無人機主題書籍已定名《城堡里學無人機：原理、系統與實現》，尚在最後階段的校對中）， 也不是一本讓大家讀完後就可以掌握控制學的書，如果真想「熟悉」一門學科，一百個小時也未必足夠。這是一本展示控制學理論與工程樣貌的書，城堡希望能讓讀者看到它們真實樣貌的輪廓，如果你能被吸引，想要了解更多內容，可以根據書中的建議進一步學習，也可以私信城堡，介紹自己的情況，索要相關資料。如果你不喜歡控制學，也可以把本書的內容應用在自己的行業里，試著看清自己專業的樣貌，去更多地了解它。

愛美之心人皆有之，有的時候我們的愛略急迫，略懶惰，略自私，選擇不看它真實的樣貌，依賴於自己心中輕率的想法。如果一輩子都沒有真正愛過一次，實在是很可惜。

感謝認真、負責、充滿活力的@陽子 ，在選題、撰寫、編輯中所付出的努力，及在整個過程中所給予的充分的自由和信任。感謝幽默、風趣、熱愛生活與工作的@grapeot ,城堡對他提供的附章內容愛不釋手，讀了數遍獲益匪淺。能夠與這樣的朋友們一起做些什麼，實在是人生快事。

對本書貢獻最大的應該是各位讀者，專欄中的留言，私信中的交流，城堡都一一記得。如果沒有你們的信任，就不會有這本書出現。大家讀後有感觸，意見，討論，歡迎書下留言或直接私信城堡。

如果這本書能使讀者產生一些思考，或者記住了一些感興趣的知識，城堡就覺得非常值得了。

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