零基礎多軸飛行器－遙控篇

Hi，大家好，我是Mr. Nobody , 我會陸續發布一套多軸飛行器的教學文章，將本人這幾年來學到的經驗和想法結合實際的融入其中，請大家多多支持。

• 發射器/接收器

為了能夠控制多軸飛行器，一個控制器是必須的。在專業航拍機中，如DJI的悟系列就可以單獨匹配給攝像來單獨使用。通常控制器通常都為手持，並且必須配備使用相配套的接收器。

• 基本功能

接收器（接入飛控）：因為起步的門檻比較低，所以發射器的價格和品牌非常的多，不同品牌與不同型號的遙控器決定了飛機的穩定性和通道的數目(可實現的功能的多少)。在開篇中提到，操縱多軸需要至少4通道，他們分別控制油門(垂直向上/垂直向下)，航向(yaw：繞Z軸運動，與地面水平，順逆時針旋轉），俯仰(pitch：繞Y軸運動，抬頭後退或點頭前進)和橫滾 (ROLL：繞X軸運動，左右傾斜，向左右移動，角度大時可以左右翻滾)。專業航拍飛行控制器可選設置飛行熱點模式,或者使用地面站進入遙測模式。在飛行中也可以改換模式，一般的商用飛控都會有3個模式（在飛控篇會詳細講解）。更多的通道可以用來控制雲台的角度，相機的快門，開關夜航燈光或者拋下物品。

那麼實際來說，最低配置也需要6通道的遙控器。在遙控器的操作習慣上，主要分為美國手和日本手，遙控器已經預設好了不同的模式（後期也可以自己更改，但是需要拆解遙控器）。比如，通道2是（美國手的左控制桿）用來控制油門的大小和航向；而右控制桿通常用來控制橫滾和俯仰。當然，日本手和美國手的操縱這一點相反，日本手的左控制桿用來控制航向和俯仰，而右控制桿控制橫滾和油門。

PTICH（俯仰）

YAW（航向）

ROLL（橫滾）：

那麼簡單來講，這個的原理就是把操作控制信號用無線電遠遠距離傳輸給接收機，那麼通道越多，可以設置的選項也就越多，也就可以讓無人機實現更多的功能。大部分的遙控器允許自定義的設置來操縱載具。例如可以改變操縱桿的輸出量，來減少運動的幅度使其儘可能不偏離中心，或者調整運動的敏感程度以帶來更好的控制效果，也有多個頻道的「混合」模式。這允許操縱者給一個輸入信號，但是發射機缺發送數據到多個通道。對於多軸來說，其實不需要很多遙控器的功能，但如果飛固定翼飛機和滑翔機時，大部分的功能都會用到。

• 接收機

發射機和接收機使用相同的協議必須相同，製造商只支持自己的獨有協議。如果發射機和接收機匹配，仍然需綁定匹配(遙控器與接收機之間的對碼操作) 有些接收機有雙向遙測功能，可以將接收到的數據回傳到遙控器。這用於從感測器電池電壓、發射機GPS數據等設備中顯示或記錄遙測數據。

接收機的輸出也必須和飛控兼容。他們之間有各種協議，例如PPM、PCM、SBus和飛控都需要一個特定的輸入協議。

Futaba是一個很常用的品牌，我在這裡給大家作個簡單的了解。

Futaba T8FG SUPER 14

FUTABA 14SG的優點有：

1. 鋰鐵電池-------Li fe發射電

2. 更響的計時器提示音，外加震動提示

3. 支持全雙工數據回傳

4. 支持所有FASST,FASSTest, FHSS接收，基本所有FUTABA的2.4g接受都支持

5. 支持SBUS編程

6. 換手極其容易，硬體換手只要打開背板，交換左右兩個搖桿上的蓋子就可以了，其中一個蓋子上有限位器，用來止動回彈彈簧，所以交換蓋子既可，外加在軟體里選擇一下模式就可以了。

7. 搖桿有軸承，但是和8FG一樣，是單軸承。

8. 配R7008SB高壓接收機

• 連接菜單功能

連接菜單功能(FUNCTIONSOF LINKAGE MENU) 連接菜單包含以下功能：模型添加、模型類型選擇、頻率設定、行程設定、其他模型基本設定等等。 各功能由模型類型決定，下面顯示了一個典型的菜單。

連接菜單功能表 舵機[SERVO]：顯示舵機測試和操作位置 模型選擇[MODEL SEL]：模型添加、調用、刪除、拷貝、模型名稱設定 模型類型[MODEL TYPE]：模型類型、機翼類型、斜盤類型等選擇 頻率[FREQUENCY]：FASST類型選擇和區域選擇 開關分配[FUNCTION]：可改變每個功能的通道分配微調[SUB‐TRIM]：調整各舵機的中點位置 反向[REVERSE]：調整舵機運轉方向 失控保護[FAILSAFE]：失控保護功能和電池失控保護功能設定 行程調整[END POINT]：舵機行程調整 熄火設置[THRCUT]：安全方便地使引擎熄火(只適用於固定翼和直升機) 怠速設置[IDLE DOWN]：降低引擎的怠速(只適用於固定翼和直升機) 斜盤調圓[SWASH RING]：讓斜盤的行程限制在一個固定的範圍內 斜盤設置[SWASH]：傾斜盤AFR(行程)功能和連接糾正功能(只適用於直升機) 數字微調[T1‐T4 SET]：數字微調的控制步驟數量(單步步長)和模式選擇 警告[WARNING]：常規設置中的混合警告 數據重置[DATARESET]：模型內存設置數據清零(按項目)

有興趣的可以去看中文版的說明書：http://pan.baidu.com/s/1dDvgYRn

• 遙控器對比

那麼目前的頂級遙控器有什麼不同呢？ 這裡用: FUTABA 18MZ作為對比

在14MZ的基礎上增加了4個通道，達成了16線性通道+2開關通道共18通道可用，加入了許多新的機能，採用TFT-LCD螢幕降低耗電，內存記憶卡由過去的CF改用SD卡，螢幕底下同樣保留4個按鈕加上滾輪的搭配，外型硬體上的配置幾乎與14MZ相差無幾，就是造型做了改變。硬要說很大的變動，那應該就是加入了一個攝像頭在背後，可以拍攝你的愛機作為螢幕的表示圖案。

另一個較大的變動，就是18MZ採用專用的FASST-est（extended system telemetry），簡單的說18MZ也支援雙向遙測系統了，所以在接收機的使用上，除了專屬的FASST-est接收機，也可以向下相容所有Futaba 2.4G接收機。

接收機方面，則是搭配了R7008SB，從型號跟尺寸上看來，應該沒有實體上的18個插頭，而是利用S.BUS來實現，而R7008SB也如同當初所看到的，是使用S.BUS2系統，這個專位T18MZ所設計的接收具備了雙向遙測功能，包括電壓、接收電壓、多組溫度監控、轉速、氣壓高度表、GPS等功能（配件另購）

還有一點至少可以開心的是，這次使用的電池是3500mAh，而且尺寸與接線方式看起來比較"合理"，過去準備一堆備用電池的日子應該可以獲得改善。

14SG的各個操作模塊如下圖

很多用戶對天線都有一個錯誤的認識， 都會把天線的末端正對飛行器，這樣是很錯誤的