雲台控制演算法？

01-28

像大疆精靈3這樣的增溫雲台使用的什麼控制演算法，它的硬體包括感測器，陀螺儀和加速度感測器，驅動器主要是帶有霍爾感測器或者電位計的無刷電機。

沒那麼簡單的。。。。

用了知乎這麼久，才發現回答能上圖。。。。。。以前好多答案能上圖就能說得更詳細了。。。。。。

三周穩定雲台為例子，又稱為三周結構，三軸陀螺儀。

硬體原理：三個互相垂直的框架結構，內框俯仰，中間偏航（方位），外框橫滾。控制信號（遙控器）給出，控制器接收，解碼，處理，輸出給驅動電機，控制到相對角度。如果出現外部擾動，通過陀螺儀進行測量，修正。

結構圖如下：

上面這張圖是三周穩定雲台結構示意圖

控制結構一般是雙閉環結構，內環速度換，外環位置環

無人機姿態控制一般也是雙閉環，其實就是線性化過後，對非線性對象採用線性控制器設計。看上去不同的東西，在商家控制策略其實都一樣。

再給你一個單通道的電機控制結構圖

採用的演算法每個通道一般用PID，衍生PID（模糊，專家，神經），LQR，結合濾波演算法。

程序，有數學模型，有演算法，自寫也很快了。

或者網上很多這類的開源演算法，MWC，3DR。但建議你用這類開源去讀程序，寫自己的演算法，作為研發者，別被自己慣的太懶。

如果上面還有看不懂，歡迎繼續提問。

姿態計算方法一般採用三類：陀螺儀積分；加速度計靜態或准靜態計算（單獨加速度計只計算俯仰和橫滾姿態角）；陀螺儀，加速度計，強磁計數據融合。

對於雲台而言，姿態變化速率遠低於無人機。

作者：無人機中的城堡，公眾號：CastleUAVStudio

MR.城堡為您提供涵蓋無人機技術分析與分享，無人機產品評測（參評、機評），行業分析等領域的專業內容

作者為環球網無人機頻道，深圳灣，UAVSNEWS等行業媒體特約撰稿人。

請善用 Google Scholar

https://scholar.google.com/scholar?q=gimbal+controlbtnG=hl=enas_sdt=0%2C33

一般情況下大家都用PID，但為了提高性能做一些限幅抗飽和處理，至於模糊、神經網路、遺傳演算法或者H無窮演算法在工程應用中還是不太實用，我做穩定雲台時用過變結構PID感覺不錯，運算簡單效果提升明顯，參閱論文「變結構PID在大型望遠鏡速度控制中的應用」。