假肢是怎麼實現活動的？誰控制的？

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假肢是一個很大的概念，需要分部分來討論。

上肢假肢：

上肢假肢，能主動動作的，就是上肢肌電假肢了。

控制系統，是由「肌電信號感測器」「控制電路」兩部分構成。

肌電信號：表面肌電信號(sEMG)是由肌肉興奮時所募集的運動單位產生的一個個動作電位序列(Motor Unit Action Potential Trains, MUAPT)在皮膚表面疊加而成，是一種非平穩的微弱信號。

通過感測器獲得肌電信號之後，交由控制電路處理，控制電路控制動作系統做出各種動作，現階段，以虎口開合為主。

控制電路部分，主要負擔兩方面的作用。第一，確定意圖。肌電信號不穩定，有時拮抗肌會同時發出較高電信號，有時電信號不夠持續，有時會受到電磁環境的干擾等等，這些都需要控制電路去判斷和調整。第二，確定動作。現代肌電假肢，功能越來越多，有了確定的肌電信號，有時候需要控制電路自己去判斷動作的類型、持續時間、動作速度和力度等等。

PS:現階段投入臨床使用的上肢假肢，絕大多數是肌電假肢，聲控、腦波到目前為止都還不太實際；機械開關（拉線式開關、觸碰式開關）代替肌電信號感測器的產品也有，但是少見，主要使用在無法獲得肌電信號的情況。

同時，現階段沒有可以反饋觸覺的肌電假肢。

下肢假肢：

下肢假肢需要控制的，主要是人工膝關節，大腿截肢患者、髖離斷截肢患者需要使用。

人工膝關節的控制，現在主要有五種控制途徑：

1. 手動控制。少見，一般用於控制能力差的患者，體現形式是手動鎖，控制膝關節是否可以屈曲。
2. 機械摩擦控制。常見於低端產品。通過機械摩擦控制膝關節擺動。
3. 氣壓控制。通過氣壓缸的阻尼，控制膝關節擺動。
4. 液壓控制。通過液壓缸的阻尼，控制膝關節的擺動。注意，罕見氣壓液壓同時出現在人工膝關節上。
5. 電磁控制。ossur?rheo kneepower knee使用磁流變材料，電磁控制膝關節擺動。

注意，智能假肢的控制，也是利用上面五種控制途徑，比如ottobock cleg，使用的就是液壓控制的途徑。

PS：目前除了ossur?的power knee，沒有自帶動力的膝關節，其餘的膝關節，都是靠截肢者殘肢的力量和彈簧的力量來達到擺動期的屈曲和伸展。

控制方式：

目前大部分膝關節，控制方式都是預置可調節的，比如氣壓、液壓膝關節，通過調整閥門來控制假肢擺動期屈曲伸展的姿態。或者支撐期控制。

智能膝關節，使用感測器、單片機控制行走姿態。常用感測器有角度感測器、壓力感測器、加速度感測器。

有嘗試使用別的控制方式，但是目前沒有投入臨床使用。

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樓上陳老師已經講的很清楚了。假肢是靠患者控制的，所以患者身體素質對假肢穿戴效果起到很關鍵的作用

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