【朝花夕拾】東京國際機器人展（iREX）上的那些玩意兒

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由日本機器人工業會、日刊工業新聞社主辦的為期4天的國際機器人展已於2017年12月2日在東京國際展示廳（Big Sight）落下帷幕。這次展會共有612家公司和團體參展（包括來自海外的80家公司和團體），吸引了130480人到場參觀，可謂規模空前。朝花夕拾，且作茶餘飯後談資。

具體哪些企業以怎樣的規模參展了呢？通過下面的展會地圖可以窺見一斑。很明顯，展會仍然是巨頭的天下。比如發那科（FANUC）、那智不二越（NACHI-FUJIKOSHI）、歐地希（DAIHEN）、ABB、電裝（DENSO WAVE）、川崎重工業（Kawasaki Heavy Industies）、安川電機（ YASKAWA ELECTRIC）、三菱電機（Mitsubishi Electric）、KUKA、愛普生（EPSON）等工業機器人巨頭的展位面積都比較大。MUJIN這樣的高速成長企業也都大面積參展。

如果看不清楚，請從這裡下載PDF版。

這裡重點介紹一下展會上看到的幾款機器人。

豐田公司的人形機器人T-HR3

這是豐田推出的第三代人形機器人，主要特點在於：1、可以實現機器人關節的靈活控制；2、可以實現基於全身協調的平衡控制；3、可以實現即時遠程操控。操作人員在其他地方通過穿戴的操縱系統，可以控制機器人的肢體動作。核心技術在於T-HR3的29個關節和操縱系統的16個力感測模塊的關聯上，可以柔和地承續力的大小，同時在接觸到外力的時候，機器人可以保持微妙的平衡。下圖是機器人的太極姿勢。

MUSCLE公司的黑子機器人

MUSCLE公司是一家從事FA器械、機器人、醫療器械領域的控制系統研發的公司，展出了一款以日本傳統藝能為主題的黑子機器人。機器人帶有佛像面具，通過臉部和雙手的精密動作控制，來展現豐富的表情。示教作業相當簡單，可以記憶以0.001秒為單位的位置，並通過遠程方式進行再現。

川崎重工的人形機器人RHP

川崎重工展示了一款魯棒的人形機器人RHP，英文名為Robust Humanoid Platform，身高175厘米，體重80公斤，全身擁有32個自由度。這款機器人由川崎重工與東京大學稻葉研究室共同開發，擁有摔倒也不會損壞的魯棒性。現在使用電動電機，正在研髮油壓電機。展會上機器人展示了站立、匍匐爬行、舉啞鈴、引體向上等動作。

發那科公司的搬運機器人M-2000iA系列

發那科公司以其FIELD系統為中心展出了多款機器人，其中M-2000iA系列機器人可以輕鬆舉起1700公斤的車輛，吸引了很多人的注意。發那科公司員工的服裝和產品的色彩均採用統一的黃色基調，在整個展會中特別引人注目。

https://www.zhihu.com/video/922916144858411008

IAI公司的足球金字塔展示

IAI公司專門從事工業機器人和電動促動器方面的研發。在本次展會上除了展出公司的3D視覺系統、直交機器人、無線I/O系統外，還通過足球金字塔展示項目展現了其藝術般的協作控制效果。

https://www.zhihu.com/video/922916018463080448

THK公司的遠程模仿機器人

THK公司是專門從事開發直線運動 (LM) 導軌機構的先驅，主要開發LM導軌設備、滾珠花鍵、滾珠絲杠和連桿球等產品。THK聯合SEED Solutions展出了可以遠程模仿人的各種動作的機器人。

https://www.zhihu.com/video/922916253574762496

電裝公司的製作沙拉機器人

電裝（DENSO WAVE）致力於自主研發各種工廠自動化系統，包括搬運、裝配、檢測、包裝、裝卸、塗敷、焊接等各個領域。電裝還提供各種機器人控制器，包括開發自定義原創機器人的動作控制器。還提供各種軟體工具，幫助客戶從機器人的導入準備工作到保養的整個過程變得簡單。電裝在展會上特別展出了一款可以靈活地抓取各種蔬菜並製作沙拉的機器人。

還有一些比較有意思的機器人，比如：

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