阻抗控制和導納控制在機器人中的應用（更新一部分）

本文主要介紹阻抗控制和導納控制的區別、二階微分方程分析、阻抗控制的實現（阻抗和牽引示教）、控制器中的實現等問題。

先來放兩個視頻吧，一個是牽引的視頻，一個是阻抗的視頻。

備註：視頻中的架構為 自主研發的匯流排式控制器+ESTUN的驅動器+本體。

https://www.zhihu.com/video/920336842824499200 https://www.zhihu.com/video/920336879612747776

很多教課書包括國外的教科書對阻抗控制和導納控制的介紹都是比較模糊的，阻抗控制源於1985年Hogan的Impedance control三部曲。

Frank Park最近出的一本書《Modern Robotics - Mechanics，Planning，and Control》對阻抗控制和導納控制的解釋是清楚的，由於最近再趕小論文，所以我先貼圖，後續再修改為中文解釋。

先把貼圖放上面，Frank Park實際講的已經很清楚了，上面也詳解了Hogan提出的導納和阻抗的區別。

針對大部分的位置型介面的工業機器人系統而言，可以採用基於位置的阻抗控制，牽引和阻抗的區別是什麼？阻抗係數M/B/K如何選取？如何實現恆力跟蹤？如何實現動態力跟蹤？如何實現雙臂位置力協調控制？這些都需要分開來介紹，內容比較多，後續會逐步來介紹。

關於控制器這一塊：ESTUN驅動器提供EtherCAT介面定義，可以通過SDO配置你所需要的通訊參數，包括控制字、狀態字、位置、速度、力矩、電流等信息。

後續會單獨寫一篇文章來介紹控制器系統設計這一塊，包括控制器系統結構、控制器操作系統、控制器中的架構、通信匯流排、現有的控制系統方案等。（可以參考 @韓峰濤 韓總在機器人學家-將門微信群中的講座《工業機器人控制系統設計綜述》、為什麼說機器人的控制系統至關重要？和珞石告訴你，我們做機器人是有原則的~）。

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