[MATLAB R2017a 搶鮮報道] : 自動駕駛工具箱(2)

老闆：myc你搶鮮報道的第二篇文章寫好了嗎？

myc：這兩天天太熱了……

老闆：R2017b都快出來了，你趁R2017a還新鮮的時候趕緊交稿吧

myc：那我繼續開車

我們繼續三個月前的話題，給大家介紹MATLAB R2017a中新增加Automated Driving System Toolbox（ADST）

今天要向大家介紹的是ADST中集各種道路狀況模擬的功能為一體的drivingScenario類

drivingScenario類包含了修路，造車，造人（??♂?，和模擬的全套方法

修路篇

老闆：為了公司的業績，你今天不用搬磚了

myc：那做什麼？

老闆：俗話說的好，想致富，先修路

myc：修路不還是搬磚嘛。。

老闆：去學習下這個例子裡面的各種修路姿勢，回來向我報告

10分鐘的閱讀後，myc學會了造一個十字路口

s = drivingScenario;nnroadCenters = [0 0; 50 0];nroadWidth = 6;nnroad(s, roadCenters, roadWidth);nplot(s,RoadCenters,on,Centerline,on);n

和一個中國聯通（？？？

myc：老闆我修好了

老闆：俗話說的好，巧婦難為無米之炊，修好路不用可不行

myc：那。。我們開始閉門造車？

造車篇

s = drivingScenario;nrav = vehicle(s);nrav.Position = [0 -2 0]nplot(s)n

myc：老闆，我造好車了

老闆：我看看

myc：可能有點抽象

老闆：哦是RAV4 Hybrid啊，17款，騷藍色

myc：老闆好眼力

老闆：這車你開，你把我的蘭博基尼造出來吧，就停你旁邊

myc：……As you wish……讓我先去量量你的車

aventador = vehicle(s,Length,4.78,Width,2.03,Wheelbase,2.7,Height,1.136);naventador.Position = [0 1 0]nplot(s)n

老闆：嗯不錯，顏色好像也正好

myc：下面可以把他們放到之前的路上去了

老闆：嗯就選NASCAR比賽的那種吧

myc：老闆你要幹什麼。。。

老闆：少廢話，快做

roadCenters = ...n [ 0 40 49 50 100 50 49 40 -40 -49 -50 -100 -50 -49 -40 0n -50 -50 -50 -50 0 50 50 50 50 50 50 0 -50 -50 -50 -50n 0 0 .45 .45 .45 .45 .45 0 0 .45 .45 .45 .45 .45 0 0];nbankAngles = ...n [ 0 0 9 9 9 9 9 0 0 9 9 9 9 9 0 0];nroadWidth = 6;nroad(s, roadCenters, roadWidth, bankAngles);nplot(s,Centerline,on);n

老闆：嗯，有感覺

myc：但是我們得把車放到路上去。。

老闆：那我們就跳過造人部分，直接開車吧！

myc：聽起來怪怪的。。好

模擬

myc：我們先定義車的路徑

老闆：我等不及了，直接看這個不就好了，快開車

myc：好好好。。。等我最後把車的速度調好

%幾行代碼之後。。nnravVelocity = 40; % 85mphnaventadorVelocity = 98.35; % 220mphnn% 定義路徑npath(rav,rWayPoints(:,:), ravVelocity);npath(aventador,lWayPoints(:,:), aventadorVelocity);n

myc: 最後再調一下模擬的參數

%定義模擬的採樣間隔ns.SampleTime = 0.02n%模擬時長 ns.StopTime = 8n

myc: 給老闆的性感車尾一個特寫

chasePlot(aventador,Centerline,on)n

老闆：開車！

while advance(s)nendn

（試試動圖）

老闆：一發車就把你甩沒影了啊

myc：%@！#￥……@！#

老闆：最後還被套圈了啊

myc：……

老闆：果然還是12缸的車比較給力

myc：老闆你慢慢玩……

就這樣，老闆和myc又過了充實的一天……