雙足機器人 四足機器人行走控制？
在雙足機器人或四足機器人運動控制領域比較牛的課題組、教授都有哪些？另外，實現足式機器人動態行走效果比較好的演算法有哪些？希望了解的知友能給點指點，相互討論，謝謝大家
我也想問這個問題。
想回答，可惜知道的很有限。國內，山東大學的液壓四足機器人在硬體上是最完善的，西北工業大學有技術積累，教授有葛文傑。
國外，我知道MIT的Robot Locomotion Group，https://groups.csail.mit.edu/locomotion/index.html教授 Russ TedrakeBiometric robotics lab http://biomimetics.mit.edu/，教授是Sangbae Kim，MIT Cheetah 機器人美國還有一個大學做的雙足動態步行機器人很不錯，找不到了。當然，最好的方法是找文獻綜述（Journals），如果不方便用資料庫，百度文庫里可能也有一些。
題外話，這個問題沒人回答的原因，或許是，對於初次做科研的研究生，這個問題的答案，要麼導師直接說了，要麼導師會讓研究生查論文看論文，之後研究生自己就明白了。
至於演算法，我也非常想知道，可惜，有人給我資料，我都很可能看不懂數學的部分。推薦這個問題和回答。國內有技術上可以與 Boston Dynamics 相匹敵的實驗室嗎？ - 知乎用戶的回答最近research做不出來，就來寫點搞bipedal的幾個人名，自己也才入門一年出頭，所以肯定不全，回頭看大家討論再補充了；另外別的問題下面有人回答過類似的問題，暫時找不到了。
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Marc Raibert，MIT Leg Laboratory, 網站上的東西比較老了，控制的基本思想是進行decouple，具體可以看他的那邊很老的書；後來boston dynamics搞得據說是類似的思想，細節大家也都是在猜，如果有人知道麻煩補充。
Andy Ruina，Cornell的老師，背景主要是力學的，搞成名的是passive dynamic based walking, passive dynamic walking最早是Tad Mcgeer發現的，Runia弄到了3D加了actuation, 前幾年弄了個ranger，走了很多里路，後來國內有人借鑒還弄了個世界紀錄（不評價）。
Jessy Grizzle, UMichigan的老師，主要開創了HZD的方法，用在full body dynamics上加virtual constraints然後進行parameter optimization，具體可以看他的那本書入門，或者直接找03年的TAC的文章，實驗從2D walking running，然後到現在3D walking on wave field什麼的，都屌屌的；近些年的研究方向沒有具體跟進了解。
Aaron Ames, 剛從gatech搬到Caltech，在HZD的基礎上演進了PHZD，把其弄到了多個domain，拓展了應用，還在low level的control上使用了control 李雅普諾夫 方程等，最近開始想把行走搞到外太空了。。
Jonathan Hurst， OSU的老師，他主要在造機器人上搞了不少，Grizzle用的Mable和現在用的Marlo還有馬上買入的Cassie都是Hurst及其團隊造出來的，其調出的controller基本基於spring loaded inverted pendulum, 基於經驗調的東西不知有多少，方法數學上的深度相對一般，通用性有限 （個人見解）。
Jerry Pratt，iHmc，virtual model control，capture point等等，好像喜歡用mechanics intuition比較強的model進行控制，他的東西我還在慢慢品中，希望熟悉的人介紹一下。
Russ Tedrake，MIT的老師，最早是用reinforcement learning搞了campass gait walking,後來有搞rough terrain，再到現在DRC搞了很多optimization based motion planning，不僅僅是走路了。
北美還有不少別的，說不過來。
日本的實驗室基本一直都是直接從humanoid開始，用low dimensional model進行控制，公認影響最大的應該是Shuuji Kajita的LIMP。
回頭更
既然提到這個問題，那不好意思在這裡自賣自誇一下，我們實驗室在雙足動態行走演算法方面目前應該是國內，甚至國際領先的，清華大學自動化系機器人實驗室，我們在五年前就實現了當時雙足行走的國際最快相對速度，在robocup人形組比賽中也多次獲得好成績。說道雙足行走演算法，目前主流的一類是基於zmp的靜態規劃演算法，還有一類就是我們研究的基於passive dynamic waliing的動態演算法，從passive dynamic walking出發，不僅能設計類似於人的高能量利用效率，還可以達到人的行走速度和抗擾動能力。具體的可以檢索我們實驗發表的論文，總而言之我們認為未來雙足機器人行走的突破方向還是要從passive dunamic walking出發，建立人體的骨骼-神經-肌肉模型，達到真正的仿人效果。
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