控制、機器人領域的學科大廈是否已經蓋好？上面還有令人不安的烏雲嗎？

01-27

控制、機器人領域是否已構建好學科大廈，只需在上面修飾即可？還是相關領域仍有未知的烏雲（非線性系統算是一朵烏雲嗎？）籠罩，等待著人們做出重大的突破？
提問參考：通信領域的科學大廈是否已經蓋好？上面還有令人不安的烏雲嗎？

我是從@小心假設在如何評價 R. E.Kalman 對人類的貢獻？ - 小心假設的回答中看到的這個問題。對他說的第4條很感興趣，我想說說控制的未來。他還提到了另外一個問題，如果把控制、機器人領域的現狀比喻成牛頓時代，那麼相對論、量子力學式的成果最可能出現在哪些方面？ - 哲學我也想試著說說看。

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1，控制的目標

我們當然不滿足於控制簡單的倒立擺，四旋翼，我們的目標實際上是要系統像人一樣工作。水溫控制系統---我雇個老頭也是一樣的。所以自動化和人工智慧，可以說在某種程度上，他們的目標相同。

2，還差點什麼？

"控制理論的大廈已經建成。"，"工程上80%問題可以用pid解決，剩下的問題的80%可以mpc解決。"

但這並不是我們追求的。其實工程上大多數控制問題雇個老頭都能解決。人能夠輕而易舉完成複雜得多的控制，但我們要自動化，要機器比人更，或者和人相似的的，完成控制任務。這，顯然，還差得多。

3，怎麼辦？

兩條路。

一條路從模擬人類思考的角度，仿人，仿生物，過去叫智能控制，現在叫機器學習，原理都差不多。但是無論深度學習強化學習什麼的，還都是起步階段。終極目標是啥？我想就跟電影里那樣，生化危機看過吧？紅後(是叫這個名字？)，你讓她控制工程上99%的問題我覺得都沒問題，但你不能說現在的控制理論大廈已經建成。

第二條路就是傳統意義的控制理論。我不考慮怎麼像人一樣控制，我從數學上算出來最優控制策略，這也不錯嘛。簡單的系統像線性系統已經非常成熟，工程上略複雜的非線性系統雖然麻煩一點，用點力我也能算。再複雜一點呢？生物網路？社交網路？網際網路？我有沒有一種成熟的理論從數學上能分析和控制複雜非線性系統？(有的，還不成熟。)

兩條路截然相反，但是殊途同歸。

到了這個時候，控制，這個大廈，才有可能算是立了起來。但這還備不住。阿基米德還是歐幾里德那個圓都聽說過吧，知道的越多，未知就越多，所以很難說什麼時候什麼什麼大廈就建成了。

目前來看，我們的問題遠比答案要多的多。

4，相對論與量子力學

說到這，相對論和量子力學一樣的理論可能就變得清晰了，我的猜想是，一種真正的人工智慧理論，與一套完備的複雜非線性系統分析與設計方法。

我們離這個目標還差的太遠呢。

2016/7/8 0:48

[注]:

1，深夜手機碼字。
2，個人觀點，歡迎不同意見討論，批評，指正。

人工智慧，還有一片兒。

還沒有實現T-800的運動性能，就不要說控制的大廈已經蓋好。

在我看來，控制這門學科還處於初生階段，不論是理論，還是執行單元，還是能源利用，都離完善還差得遠。

對於當前的應用，理論大廈差不多建好了。沒見大批理論的論文不接地氣了么，說明普遍有價值的工程理論完成的差不多了，基本夠用

個人感覺機器人控制主要是看演算法

神馬烏雲嘛，那就是一團亂麻繩。不過，我們可以剪一點兒用一點兒嘛。