機械臂能否進行精度較高的切削工作？

01-26

從打磨、去毛刺這類切削力比較小的加工，再到銑削這類切削力很大的生產，機器人作為加工載體在嘗試不同的應用環境。

相比於數控機床，機器人的精度和剛度可能不會達到那麼高，如果硬要提高到很高的精度，那麼從本體上以及外部測量手段上做文章，可以在某些條件下實現一個比較好的精度，機器人系統成本就不再是優勢，實際應用中是否有這個必要。

目前機器人銑削在工藝品製造上應用比較多，比如歐盟之前的一個項目就是研究機器人銑削石頭，想過不錯，因為工藝品精度在毫米級別，機器人還是可以完成的。對於金屬加工，一些精度要求較低的比如輪船螺旋槳，機器人系統（KUKA 500MT）就是不錯選擇，一套一百多萬。

工業機械人做切削加工尚在研究階段中。

目前還不行。不過很多回答里提到的關於剛度的問題未來是可以繞開的。因為鉗工的剛度也不行呀。鉗工做的時候是靠測量來控制精度的。最終，測量的極限就是加工的極限。鉗工幹得了的活，機器人遲早也能幹。

可以，但是不要指望像人手捏泥巴那麼簡單，目前而言能實現你要求的機器人成本應該會遠遠高於你產品的利潤。機加這個行業，或者說生產最恨停機，那些動輒幾百上千萬的機床全是按7*24設計的，停機都是按k來計算損失的，目前的機床巨頭們都是深耕切削領域至少50年以上，都有自己的看家本領，國內18羅漢都60多年了，也沒幾個能在國際上跟人家正剛技術的機床，振動和剛性很難搞就罷了，目前國內還沒有完全自助知識產權的五軸銑頭，金切機器人明顯是各方面要求比機床要求更高的工業產品，目前還沒有完全取代機床的趨勢，目前很多還是處在實驗室階段，所以勸題主買個小型加工中心吧，及時自己沒啥活干，光把機器租出去也能保本。

精度較高怎麼定義?目前技術一般來說傳統意義上的機械臂不會用來切削加工，因為精度達不到要求。

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哎...這問題下面一堆做機械臂的在答，實在是...絕大多數人根本不知道切削加工和搬運用的機械臂完全兩個概念，前者需要達到同樣精度困難的多，研究的深入程度也多得多，拜託各位做機械臂的就不要強答了...你們答的都不在點子上。要都是如你們想像的那樣，那麼kuka和DMG是競爭對手了咯?根本就是兩個行業，雖然技術發展他們有交集，但是目前來說還是很小的。

解釋一下為啥切削達到高精度難得多，其他不說，切削前段會有高壓和高熱，光這個就會造成零點幾個mm的誤差，這些在控制中都需要考慮，這種在機械臂中一般考慮得較少，但是機床領域必須考慮。並且這種高熱和高壓並不是你們想像那麼容易在控制中補償掉，需要專門的建模控制，模型的準確度也比做機械臂要求高的多，都是專門的研究課題。另外，機床上還有自重，發熱，抖動，部件加工的誤差累計等等，都需要補償。一般來說，serial結構的機械臂是不用用來加工的，因為各種誤差會層層累計(否則五軸的加工中心為啥要做成那樣，一個五自由度的機械臂不就得了?)。90年代初機床人的想法是用parallel的結構做加工，這結構相對serial有很多的本質優勢，就結構本身是很適合做加工的，但是20多年來並沒有市場化的parallel結構用於實際加工生產，因為其難度遠比serial的要高。

如果題主能開發出切削加工精度在10um左右的serial機械臂，請通知全世界的機床界:你們這幾十年白忙活了!

另外...拜託一群做搬運用的機械臂的...彆強答了...看著真尷尬。

沒有辦法保證精度。

如果要實現這個目標的話，最大的問題是感測器精度和反饋頻率，開關信號每秒多少次？如何處理堆積和延遲？反饋自調節又是多久？而這幾乎就是人體神經系統和機械最大的差別了...如果解決了這個，意義比單純的加工重大多了……

機器人不適合高精度切削，大負載的六軸機器人定位精度不過0.05mm左右，普通的數控機床精度都是0.02mm乃至0.01mm，小負載的機器人精度也就0.02mm而且沒法掛切削工具。

不能。

1、位置感測器的誤差調整和是演算法不成熟，

2、機械臂本身的剛度不足，會有偏幅誤差，這種偏幅只能是計算一個域，但是真實數據測不準，有點像擲色子。

現在有的東西買之前實驗一下就行了。

完全沒有問題，只要把刀具換成劍就可以了。

星球大戰那種。

可以啊，直接買並聯機床啊

可以，可以配合模擬軟體做高精度切削

可以