嵌入式系統採用linux系統，怎樣保證實時性？
01-26
根據題主的問題，你可以根據實時需求選擇一些實時Linux方案，然後在這個方案上針對特定需求做進一步的優化。
首先要明確自己的需求，是硬實時環境（Safety-Critical，低延時，比如幾十個us內）還是軟實時（幾百個us~幾個ms)，還是普通的低延遲桌面等。
Linux本身已經有硬實時的方案，比如 @deep-pro 提到的風河的RT Linux，其實還有西班牙一家研究所的XtratuM+PartiKle，還有其他的比如Xenomai，RTAI等。另外，內核官方還有完全搶佔內核（Preempt-RT Linux）的支持，這個在某些情況下也達到了硬實時要求，比如我09年移植的MIPS實時搶佔Linux在Loongson-2F上的Latency已經達到100us以下，看圖：
原圖地址：https://www.osadl.org/Latency-plot-of-system-in-rack-2-slot.qa-latencyplot-r2s4.0.html?latencies=showno=slider=159
注：這個機器（龍芯2F盒子）是我導師09年帶到OSADL的，放在那裡幾年了，一直跑著沒出什麼問題，實時性一直都很穩定，現在都支持：Linux 3.12.24-rt38 拉。
如果要求再低一些，用內核裡頭的其他搶佔選項就可以。
然後就是各種優化，包括驅動（irq, preempt disable), spin lock等使用，中斷函數線程化，mdelay替換為usleep_range()等，詳細可以參考我幾年前寫的論文吧：Research and Practice on Preempt-RT Patch of Linux。
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看具體是做什麼的，對實時性的要求有多高，如果有硬實時性要求，建議不要使用嵌入式Linux，轉向實時嵌入式系統。如果只是希望響應快速，可以從以下幾個方面入手：1、裁減內核的時候記得選上可搶佔式內核。2、從軟體架構上下功夫，實現快速響應，重要事件的優先響應等等。
3、硬體的操作盡量使用中斷代替查詢。用風河的RT linux，可以理解為在一個「vxwroks」上虛擬了一個linux出來，實時任務在「vxworks」上跑
這個在技術上保證是硬實時我理解的實時，就是看能不能提供證書。商業實時linux賣的就是這個證書。想起一個殘忍的笑話：我只看你有沒有殘疾證，不看你有沒有腿。
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