什麼是三角測量法？

如題，請詳細解釋一下三角測量法的原理和推導公式，跪謝！本人最近在研究機器人定位方面的知識，好多論文中都提到三角測量法，但是對其原理大多講的不透徹，在知網中搜索文獻，發現這三角測量法的應用領域非常之多，故想好好研究一下。煩請知乎的大神不吝賜教！

三角測量原理就是相似三角形，有多種變形。

我想你的機器人定位方法用的應該指的是視覺定位吧？所以關鍵在於求出目標和感測器間的距離d，然後通過自己建立的世界坐標系，利用相似關係可以得到目標點的三維坐標。

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下面討論利用三角函數來描述的三角測量法。

（下圖和公式從維基百科搬運，我稍微再補充一下。）

如圖所示的問題比較簡單，要求船離海岸的距離d。我們可以把船視為質點C，並假設ABC在同一水平面內，

我們知道，已知兩個角和共用邊可以唯一確定一個三角形。圖中AB間距離確定為l，∠CAB=α，∠CBA=β。l、α、β均已知，那麼這個三角形已經確定了。

那麼很容易列出下面的關係式

With l being the distance between A and B we have

Using the trigonometric identities tan α = sin α / cos α and sin(α + β) = sin α cos β + cos α sin β, this is equivalent to:

therefore:

現在d有了，假設C到AB的垂足為D。AD=d*tanα。如果以A點為原點建立坐標系，AB為x軸正向，DC為y正方向，z正方向向上。那麼C點三維坐標就是（d*tanα, d, 0）。

參考鏈接：Triangulation