參加 RoboCup 世界機器人比賽是一種怎樣的體驗?
不論是 major 還是 junior 都希望您講一講體驗。
半夜喝了點酒睡不著，來碼點字。
1.背景介紹- 參賽方向：RoboCup Soccer方向的Humanoid League kid-size的比賽，類別官網：https://www.robocuphumanoid.org/。
- 參賽隊伍：浙江大學仿人機器人隊伍，ZJUDancer，09-10年成員。(機器人視頻：優酷網-中國第一視頻網,提供視頻播放,視頻發布,視頻搜索)
- 參賽成績：09年RoboCup China國內賽Humanoid League kid-size冠軍；10年RoboCup China國內賽Humanoid League kid-size冠軍；10年RoboCup Singapore國際賽Humanoid League kid-size八強。
2.關於RoboCup比賽
RoboCup比賽首先是一個國際的比賽，更多的賽事歷史信息可以參考官網：RoboCup，這裡就不多介紹啦。最初的時候他是一個只有Soccer類別的比賽，後來才慢慢擴展到Rescue、Home、Work這樣的類別，而比賽的形式也漸漸從純軟體演算法的比拼，更多地轉移到硬體方面的比拼。最火的時候曾經吸引了世界各地頂級的參賽隊伍來比賽，不過玩了一段時間後，強隊估計都覺得沒什麼特別大的意思， 所以漸漸撤走了，所以現在的比賽有時更多只是一個比賽，估計很難再見頂級豪華隊伍來參賽了（特別是歷史比較悠久的組別，如Soccer方向的，而像Home方向的比賽高手還是有的，畢竟這個方向現在很火，而且和實際應用非常切合）。
國內的比賽應該也是順應國際賽的潮流才慢慢舉辦起來的，不過經過多年的變遷，還是沒有很好地沉澱下來東西，早年的東西都丟光了，現在的官網看起來還是比較差，應該這個算是國內的官網了吧：中國自動化學會競賽工作委員會，確實挺糟糕的。其實可以理解的一點的是，做機器人真的是一件代價不小的事，特別是做出具體實物硬體的機器人（模擬類除外）。所以你會發現，實際上國內賽上能夠參加Soccer實物比賽的隊伍非常有限，一般一個類別不會超過10支隊伍，有時候少一些，5支以內；大部分還是參加模擬類的多，畢竟寫寫代碼，只靠人力，硬體投入成本幾乎為0（如果成員都是自帶本本的話）。記憶中07-10時期國內的Humanoid League Kid-size隊伍來自的幾個學校：清華、華南理工、大連理工、江南、北京信息科技...（還有幾支隊伍，抱歉實在記不起了...），和浙大，總之10支隊伍以內。而大家在機器人方面的積累經驗不一樣，經常造成互相之間實力差距極大。我參加的09-10年時，由於我們的隊伍在前幾年的硬體積累做的比較好，再加上之後在軟體方面的努力，使得整體實力都碾壓國內的其他隊伍，最後是輕鬆奪冠的。當然，說這些，只是為了說明：做機器人硬體絕不是一件簡單的事，不僅靠大量資金投入搭硬體，也靠多年試錯的硬體設計積累，在這些基礎上，最後還要有一套極好的軟體演算法。
3.關於參加RoboCup比賽的一些經歷
這裡我直接介紹RoboCup國際賽的一些體驗，因為國內賽實在沒有什麼好介紹的，就算有，也只是對國際賽內容的一些沿襲，把他們搬到國內比賽的舞台上。
一般每年的國際比賽都會定在6月底7月初，由某一個國家的某個城市舉辦。過去幾年：08年中國蘇州，09年奧地利Graz，10年新加坡，11年土耳其伊斯坦布爾，12年墨西哥城，13年荷蘭埃因霍溫，14年巴西若昂佩索阿，15年中國合肥（不要問我怎麼知道這麼多，一般來說尋找某一年的robocup比賽官網，直接"robocup年份.org"就可以了，如RoboCup 2016 Leipzig）。當一年的比賽結束了，就會立馬進入新的比賽的準備的周期中，就Humanoid League kid-size組別來說，會有這樣的時間過程：
1) 6月-7月：當年的比賽結束後的當天，所有參賽隊伍的leader立馬開會，投票選舉下一年比賽的組織委員會和技術委員會（組織委員會負責下一年比賽的組織，如組織討論規則、組織比賽賽制安排等等；技術委員會則會負責參賽隊伍的技術審核，一些技術仲裁等等），如：https://www.robocuphumanoid.org/hl-2016/committees/；
2) 8月-10月：然後大家都回家啦，開始準備下一年的比賽；
3) 11月-5月：大概到了年尾的時候，組織委員會會組織大家討論下一年的比賽規則，一般來說都是基於上一年的比賽規則來進一步調整，原則是a) 改善上一次比賽中的錯誤和問題; b) 在一些細則上提出比上一年更加嚴格的要求。這樣的目的就是，通過逐年增加的難度要求，來促進大家在開發機器人過程中的技術進步。比如：每年都會減小機器人的最大腳底板尺寸限制（就是要求大家每年都減小腳板，來促進雙腿走路平衡性的研究）；逐年減少比賽場地上的色標（以此來促進大家從只識別顏色到識別更多物體的視覺研究改進，以及基於此的其他一些演算法改進，如定位、策略等）；逐漸增多場上機器人的數量，從2個到3個到4個（以此來促進協作問題的研究）；等等。對規則感興趣的可以看官網介紹，有這幾年完整的記錄：https://www.robocuphumanoid.org/materials/rules/ 。一般這個修修改改會持續到正式比賽之前的幾天，才正式定下來，但重要的內容都會比較早定，這樣大家才有時間及時做開發調整。所有的討論都在專門的郵件列表裡進行，一般加入這個郵件列表沒什麼限制（郵件列表的名字忘了。。）
下面分別是2010年和2015年的比賽場地示意圖（zz http://www.robocuphumanoid.org/wp-content/uploads/HumanoidLeagueRules2010.pdf 和 http://www.robocuphumanoid.org/wp-content/uploads/HumanoidLeagueRules2015-06-29.pdf，可以看見色標全沒了，那麼滴怎麼讓機器人知道自己的球門是哪邊而不會踢錯方向呢？嗯，這些年就需要額外解決這個問題了。
4) 2月-5月：開始比賽報名，提交TDP，提交機器人能力演示視頻。技術委員會會基於每支隊伍提交的技術資料來評估這支隊伍有木有能力來參加比賽（比如機器人一個最基本的運動能力是：摔倒了可以自己爬起來，如果無法演示這個動作，就會被咔嚓）。最後技術委員會會直接拒掉表現較弱的隊伍，最後留下24支隊伍給予進入現場比賽的資格，以及若干只後補隊伍。然後就是繳費、註冊之類的事宜啦。（早年隊伍會比較多，這樣可選的多，最後會湊齊24支隊伍；這些年人氣不足，參賽隊伍越來越少了，感覺qualification的認定也比較水了，經常通過的隊伍最後自己棄權不來了，最後只剩十幾支對位，像：https://www.robocuphumanoid.org/hl-2015/teams/
5) 6月-7月：正式比賽啦！整個RoboCup持續7天，第1-2天Setup，第3-6天比賽，第7天技術會議。除了最後一天，前面幾天都會非常辛苦，因為需要在現場調機器人，應該說這也是實物硬體機器人的一個特別之處。經過機場託運（過程你懂的），機器人的硬體會和出發前肯定產生了差別，所以拿到比賽場地後，都需要重現再調整一遍，檢查下各個系統是否正常（是的，機器人就是這麼脆弱），有些大型機器人很可能還是拆了之後運過來，然後現場組裝，就更複雜了。一般我們需要檢查機械系統（螺絲有沒掉，有沒被壓扁的結構），電路系統（正常的上電、開關、換電池是否運行正常），運動系統（人形機器人雙腿走路在硬體被影響的情況下是否還能保持穩定性，以及必要的參數調整等等），視覺系統（比賽現場光照條件的變化影響）。有時還不排除在比賽場地觀察其他隊伍調試時突然襲來的靈感，現場改機器人策略的事。&>.&<
在調試機器人的同時，另外還需要參加組織委員會組織的各種賽前會議和裁判培訓。會議主要內容就是比賽抽籤，一般會依據上一年比賽成績來設置種子隊，然後第一輪小組賽淘汰8支隊伍，第二輪小組賽淘汰8支隊伍，最後是8支隊伍進入淘汰賽。為什麼每次淘汰那麼少呢？因為大家來參賽不容易啊，還不是為了給大家多打幾場比賽啊。所以一般第一輪小組賽，分8組，每組3支隊伍，小組第一名進入下一輪，小組第2和另一組小組第3之間再賽一場淘汰一支，這樣淘汰8支；第二輪小組賽分四組，前兩名出現，共8支出線；最後淘汰賽，直到決出冠軍。會議另一個事情就是培訓裁判，按照要求，每支隊伍都要出一個人作為官方裁判，原則是去裁判另一個組裡面的比賽（作為當時的一名裁判，我要吐槽下這裡的裁判培訓太水，以至於後來的比賽中，來裁我們比賽的裁判都不知道裁判盒軟體的使用，都要我們在旁邊盯著，以防他亂按裁判指令，給我們的機器人發一些奇怪的指令，讓我們的機器人受傷。。。）。
兩天的Setup之後，就迎來了正式比賽。10年新加坡國際賽，由於參加抽籤會議時一個小插曲，我們隊伍非常可惜地放棄了一個非常好的上上籤的機會，最後抽了一個下下籤。這樣第一輪小組賽我們小組第一出線；第二輪因為簽位的關係和衛冕冠軍同組，最後小組第二出線；然後無奈遇到了另一組的小組第一日本的CIT Brains隊伍，上半場我們領先，下半場被翻盤。比賽結束的時候，作為robot handler的我簡直要淚崩。。。比賽視頻：Robocup Soccer 2010 China 。其實可以看到，上半場日本隊伍的視覺出問題了，下半場修好了；我們隊伍機器人上半場好的，下半場視覺出問題了。。。不過從進球效率和行動能力方面來講，日本隊伍確實是更厲害的。
然後這是今年的決賽：Robocup2015 類人組KidSize決賽（ZJUDancer vs CIT Brains Kid）上半場 ，還是輸了。。。
最後說下，RoboCup Soccer Humanoid kidsize的國際隊伍的近況。一個顯然的規律是，一支強隊拿到冠軍，然後再玩個幾年就不玩了，撤走了，像之前的Team Osaka，Nimbro kidsize，Darmstadt Dribblers，Team DARwIn。現在就只剩現在這些了。。。
4. 其他：關於ZJUDancer隊伍
浙大在機器人方面的研究算是從比賽開始的吧，起初參加了各種的比賽，而也是通過這些比賽給學校的實驗室選拔了很多人才，之後大部分人都在機器人實驗室繼續做科研研究。
關於ZJUDancer，以及學校裡面的其他機器人隊伍（比如像已經拿到RoboCup Soccer small-size League世界賽二連冠的ZJUNlict隊伍）都是類似的運行機制，一般由機器人實驗室安排1-2位研究生作為隊伍的leader，然後集中招募一批本科生來進行開發，對於這一點，我也覺得是非常贊，因為這個給本科生提供了一個非常好的平台。隊伍核心，是找大三大四已經學過一些課程比較有基礎的人來做，經驗完全不看，可以從零開始，如果苗子好，能堅持，也有大二就進來拼的。這樣，這個平台就給他們提供了很好地一個鍛煉的機會，除了他們參加比賽獲取榮譽外，對學校和實驗室來說，也算是一個人才挖掘的機會吧，每年因此走入實驗室的人也很多。其中就包括我，這也算是自己機器人方向的啟蒙之路呢。本科期間參加過RoboCup Smallsize League（Soccer）,屬於浙江大學ZJUNlict隊伍（我們都稱小型組），和前面提到的ZJUDancer隊伍是兄弟隊伍，只是參加了不同的組別。
我是2013年9月加入了ZJUNlict，當時機遇好，在小型組如日中天的時候加入了團隊，我們隊伍分為硬體組和軟體組兩塊，硬體這塊主要負責機械、電路和底層的運動通信控制；軟體組主要負責圖像和具體比賽的策略。那時候隊伍裡面有很多有趣的傢伙，當然也都是大神級別的人物。我參加了2014年的伊朗公開賽及巴西世界盃，2015年的合肥世界盃，先貼幾張圖片。
2. 川爺
川爺是我在的時候的硬體組的組長，算是我的啟蒙人，感謝這幾年來一直帶我。為人正直，無任何黑點（我就不說13年在荷蘭奪冠喝掛了人家出動消防車的事情了）尼瑪我的感覺就是做事巨他媽細心、負責，考慮周全，這個優點很難得。因為我們小型組因為比賽規定的原因，一般帶出去比賽的機器人都在12-18台左右，所以事無巨細，各種機械、電路零部件，程序備份，各種亂七八糟的事情，出國比賽手續神馬的，都是川爺把關。因為是硬體組組長，所以機械、電路、底層程序都懂，屬於那種機器人壞了看一眼就知道啥情況的大牛，我們小輩敬重都喊一聲「川爺」。3. 立爺立爺也算是我的啟蒙人，電路板大神，在14年伊朗賽之後就淡出了，但功勛仍在，曾經自己在實驗室印板子炸過實驗室，反正各種豪爽，在人生觀上有獨特造詣..4. 毛神14年巴西賽的時候，人手欠缺，毛神作為大神回歸小型（博士生，參加過之前幾年的比賽，元老級人物）毛神也是個Legend，首先說減肥的事情，尼瑪從個180斤的胖子一下瘦成個帥瘦子，據說瘦的連自己媽媽都不認識自己了。大神，大神，大神，真的非常流弊。14年在巴西調吸球性能調的好的，直接就把CMU給弄廢了。趣事也很多，據說年輕時喜歡一邊扣腳一邊調Bug，且喜好扣腳上的腳皮砸人。14年在巴西的時候，打車回賓館，在車上用英語和人家司機瞎聊，結果人家把「robot」聽成了「airport」，把我們直接送到偏僻得一比的機場，尼瑪嚇死了，以為司機要打劫我們...5. 道長和毛神一樣，14年比賽的時候回歸的大神學長。為何稱道長，因為尼瑪會武術，會打拳，14年比賽的時候，每天晚上搞到凌晨3點多鐘回賓館，我們都直接趴在床上睡了，道長非要打一套拳才能睡。道長是舟山富帥，會吹簫，吹薩克斯，是浙大什麼樂團的主力。搞機器人科研只是愛好，主業是搞音樂的。6. Apple劍和楊笙姑娘14年伊朗賽之後的軟體組的，Apple劍是江西老表，楊笙姑娘是嘉興富帥，有錢。把兩人連在一起寫，就是因為兩人太基，形影不離。Apple劍太受，那次去伊朗比賽，還沒開始比，高原反應尼瑪開始流鼻血，止不住，身體太過單薄，因此經常成為毛神那些重口味的攻的猥褻對象。楊笙姑娘主要是有錢，顏值高，毛神也是禁不住楊笙姑娘的美貌的誘惑，經常企圖猥褻。Apple劍尼瑪是炫妹狂魔，有一天晚上陪妹子過生日，尼瑪第二天就發燒了，身體有多虛可見一斑。楊笙姑娘富帥，似乎風流韻事很多...7. 童博
當年14年比賽唯一的女生，流弊，程序上寫防守的，似乎和川爺有些緋聞，不過真愛是璨爺...（此處不能太黑）8. 金博15年硬體組組長，浙江富豪，家裡有錢，似乎是開瑪莎拉蒂的..15年合肥賽之前曾經開掛一晚上修30塊電路板，愛好Dota2,日漫，日劇之類，本人好基友。還有很多人啦，吳珺，笑行爺，陳凌雲等，15年自己也因為本科畢業準備出國升學壓力之類的，漸漸淡出實驗室了。14年那年真的是一輩子美好的記憶，14年那年恰好是世界盃，我大三學年結束後，天天窩在實驗室，白天睡覺，晚上看世界盃調機器人，餓了就點新橋門炒粉干。機器人這個東西，跨學科，一般都是要一個隊伍來搞，這種大家純粹一起為一件事情努力的感覺真是太可貴了，這也是我參加RoboCup除了知識技能層面上留給我最寶貴的體驗了。16年去的德國萊比錫....對,也就是今年去的.一種特別棒的體驗.認識很多人,見識很多事,至於技術含量的話,感覺每個項目的前幾名也許都還行...大部分人在划水...當然划水也比國內大部分學生強
冷門問題
勞模級別長文預警
中國robocup中型組最水的亞軍。。
作為當時帶隊的學生 感受其實還是蠻深的。不說別的，國內RC的水平，儘管是拿過無數次世界冠軍，能談得上高水平的也就屈指可數那麼幾個人。其中包括像國防科技大學這種，不求成績只求玩的好進步大改機器的研究生甚至博士這樣的怪物；歷屆參賽隊伍無非那麼幾個隊伍，去年的比賽多了幾個隊，但能力也有限。目光放到國際的話，問題還是很大的。逛知乎第一次有人讓我補答案大恩大德不寫怎麼報。。。
大學本科四年里三年半都在玩robocup，這項比賽說實話是一項水平相當高的機器人賽事，包括了仿生，足球，救援等等，幾乎是中流學校裡面機器人的最高等級平台，題主所說的應該不僅限於我所參加的中型組足球（基本是這個比賽的王牌項目）吧。從哪兒開始呢，比了這個比賽之後真的想法很多，這也就當是個契機，在這個比較冷門的問題里好好把我大學四年關於他的一切整理出來吧。
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相遇。（這真不是言情文
本科就讀於北京某大學，在大一一次巧合的機會，在幫助老師打掃場地的時候，被學長拉進去臨時充數（這個學長目前就讀於中科院），第一次見識到了這個80cm高的機器人
（自家圖，沒侵權這說）
然後就開始了長達3年的和它的長跑。
這東西規則其實很複雜，貌似是荷蘭人設置的（荷蘭是目前這個項目綜合實力的老大），就暫且理解為跟足球基本差不多吧，。然後整體控制就是，幾台機器，上級一台教練機，雙方教練上級一台裁判，ok 開踢！
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我不知它，他不知我
實話實說，本科畢業一年，我三年都沒有摸清楚這貨的全部基因，連3成都沒摸到。倒是因為常出故障，對他的內部倒是了解不少。。
感覺跑題了，但是既然說是歸納我大學幾年和它的淵源，就寫下去了。。
這個東西的難點很多，無論是視覺，移動，程序，都不是一個本科生所能駕馭的。（我幾乎可以肯定中國的本科生最多完全搞懂它的70%）。而這組機器實際上是從北京某公司以6位數的價格購置的，ps，除了國防科大，國內的基本都是買買買+改改改。而這也是中國能在世界出成績的一大基礎。
圖中最上方是個全景攝像頭，通過場地上不同區域的顏色，（白線綠地黃球）來判斷自己，隊友，對手，球的方位，從而決定自己下一步將要去做什麼。so，難點出來了，目標很簡單，把球送進球門，但是，它要做到什麼呢——找到球，拿住球，找到隊友，躲開對手，計算力度距離，把球傳出去，接球，找球門，射門。簡單么，簡單，說起來確實簡單，要這麼簡單，球星身價就不會有C羅和郜林的差異了。我並不是在黑郜林，郜林仍是我國目前第一中鋒。。。。。。
在基本了解它的工作機理之後，（對，你沒看錯，就是基本，那時候我剛剛大二啊盆友），踏上了第一次北京市這東西的比賽。然後發現是一場鬧劇。姑且不談。在大二的下學期，迎來了，嗯，人生第一次全國級，王牌項目的比賽。
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哥們，咱們共同戰鬥
那是2013年的全國大學生機器人大賽，在合肥，坐火車去的。那年我大二下半學期。假期連特么家都沒怎麼回fxxk。就為了把3歲的機器修好，保養好（不要以為我只是機修師，我一個學電氣的，不得去修電路，排錯巴拉巴拉之類的嗎。。。）。。於是來到了合肥。。。
好了，中國robocup第一水點出現了，能夠湊齊4台機器，允許報名的，只有——七個學校。對你沒看錯。我們已經是全國前七了！耶！！！！！！！！！！！！！你以為完了么，並沒有，這七個學校裡面，有一戰之力（人力物力財力）的，只有四個，對沒錯，是四個。而我們學校恰在這四個之中。耶！！！！！！包前四了哦。。。不過，對於這票人來說，獎已經沒有任何意義了，只是個，念頭，這起支隊伍中，不少人是好朋友，一年一見的好朋友。而在中國這領域的未來，可能也就在著一個巨大的展廳中了，
這四支隊伍，我不知道在知乎直接報出學校合不合適，但還是算了，GF，BX，BL，BG這四支隊伍吧。第一隻GF，另外所有隊伍的老大哥，幾乎全研究生出戰，幾乎全自製機器，在借鑒荷蘭的程序的基礎上自己該寫。對規則吃的最透，對這套玩意兒理解最深的老大哥，他們的領隊是國際級robocup裁判。他們是真正百分之一萬不求獎，只求進步，我們對他們的所有請教沒有半秒的猶豫，傾力指導，真的謝謝這些老大哥。而這幫老大哥，是在隊伍構成，比賽態度上， 和國際最接近的一批人。接下來BX，國內當之無愧的No1，最強人力，最強財力，世界冠軍拿了一籮筐，隊伍人員配置最合理，軟體，硬體，機械一應俱全，但是苦於學校實力，想再進一步有難度。BL，最偏科，以軟院為主，程序演算法算得上老大，但是，由於絕大部分軟體學生，對硬體電路可能出現的故障無法及時排除，也為他們後來的失利埋下了伏筆。然後我們BG…………………………最水，由於構成以電氣為主，最偏硬。
這一年的比賽我當時只是個菜鳥，印象真的不是很深，只記得，機器出了故障，不停的亂轉，再加上場地燈光效果不成熟，所以很容易出岔子，用了足足三個小時，找到了那根日了狗的短路線，你說為什麼電路板會突然短路故障？答案是，撞的。。沒錯，就是撞的。作為菜鳥，沒人能相信我當時和一個大我一年的學長像傻逼一樣哈哈大笑整個候場室像看傻逼一樣看著我倆。。儘管這樣，我們還是只拿了第四………………………………其實就是最後一名。
而這一年我知道了什麼呢，我本科頭兩年的課，全白學，真到實踐，不把7-8層的電路板擺你面前告訴你它壞了修好它，你永遠不知道天有多高路有多難走，這時候你手裡攥多少理論都不嫌多，排除多少次故障都不嫌多，身邊多嘴的人再少，也嫌多。這一年，就這麼告一段落了。
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小爺我帶隊了，我們儘力了
說帶隊，其實有個比我屌的人才是名副其實的隊長，但是由於我在隊里的職位和那個隊長在2014年疲於保研，所以實際帶隊的算是我才對2333333是不是該匿名呢。。。。哈哈哈哈。說道職位，我是教練，啊不，教練機，教練機能夠實時查看理論上的機器姿態以及狀態，而理論和實際，就是ps前和ps後的鳳姐。。這時候就要靠坐教練機的我，實時的判斷機器出毛病的原因，是否要下場調試，是否有可能自己恢復正常（我就有過一次判斷失誤險些葬送組織，但也有神級調度力挽狂瀾）。2014年，是真正我們這批人拼盡全力的一年。也是真的看上去水，嘴上說水，用了多少力我們自己知道的一年。4年，機器老化極其嚴重，按照我們和老師以及企業的判斷，這些機器能夠理解透徹的等級應該是研究生。我們本科生，能做什麼（好吧，中國robocup第二水點，為了成績不要發展），能做的只有拚命，不是為了獎，我們真不缺，就是為了那個執念（這一點，全中國的學生，看得比老師明白10000000倍，只有學生知道彼此有多努力，只有學生知道這東西有多超出我們的認知，只有學生知道，我們想用自己的東西不想買買買）。
這次，依舊是合肥。這次是我的最後一年，也是這批機器服役的最後一年，之後要更新換代了。
這次參賽隊伍增加到8支。由於我們實力略遜，加上機器故障嚴重，再去合肥前一周，我們所有人，每天睡覺時間在6小時，誒
這不挺長么，嗯對，假期，六小時，沒人催。
插播一個小插曲，這些機器看起來人畜無害，而事實上呢，踢球的力道有多大，兩台機器對著同時踢球，球基本就可以換新的了，跑起來有多快呢，沒多塊，但是這種鐵傢伙，撞你腳趾頭一下呢，再者，我說過我是學電氣，電容見過μf，見過pf，這東西裡面的電容是以f為單位，通俗的說，充滿電基本要7秒，滿點電壓——300v，插曲是什麼呢，我被這300v電過。。。。媽的，當時同學說我突然扇了自己一巴掌。我特么不是故意的啊卧槽，我特么是被幾百伏電了肌肉抽搐，胳膊談到自己臉上的啊！！！左半拉身子麻了半小時。。。。。
然後在比賽期間，
↑這個
↑還有這個
每天夜裡都會出現在我們的房間里。筆記本電腦還好，電池，時間久了會過充，那麼他的時間是多少呢，狗日的四小時！
四小時意味著什麼，我們12點回酒店 2點開會洗漱睡覺，六點起來把電源吃早飯去調試。一周，每天四小時睡眠。可能還是好的。
哦對了記得我提過，這逼撞起來要命么
上面這塊鋼板，厚1cm，直的，直接被搞到彎，一點也不溫柔。。
這年，我們亞軍，計劃中的最好成績（冠軍真的不可能）
總結足球比賽就是，參賽的選手，遠比帶隊老師心裡明白，心裡敞亮，目標明確，理想遠大。而實力，真的，把目光放到國際上，差太多了。
荷蘭，進球不靠射門，靠傳導，對沒看錯，傳導，出位置，不用角度，不用高度，直接射門，有不進的道理？德國，選手年齡構成10-100，活到老學到老，第三水出來了——中國呢，大一到研二不謝。。為什麼，這短短几年學生無法出成果，只能出獎，但請問，來這裡的學生有幾個差那個狗日的獎狀的，差獎的是什麼，是老師。老師看不見比賽結束的對手在討論自己的戰術失敗，在討論自己隊伍的進展，而老師，不領導，在討論業績，在計算獎金（這裡確切的應該指領導。）
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關於足球比賽，能說的還很多，但在這麼冷門的題里寫這麼多真是符合我的低調的悶騷本色啊。。。
之後的robocup救援和服務，其實是本人沒能參加，但是最想參加的項目，內容不做贅述，但是這兩個是最有意義的項目，實際的意義遠大於足球，而卻又偏冷們，因為不能激發觀看比賽的青少年的興趣我個人很喜歡這個項目。
說點遠的，在這個比賽混了3年多，學生，真的遠比老師可貴的多。看得見他們看見新鮮的機器新鮮的項目眼中的亮光和激動；看的見明明是最熱門項目的中型組隊員，排著隊去看旁邊名不見經傳的路徑規劃；看的見明明手邊有任務，但是停下來和來請教的人講解機器原理；也看得見夜裡12點老師們離開，學生還在保養機器；更能看見因為一場比賽的勝負男孩流淚；也有機器故障場地異常辜負了他們一年努力眼中的落寞；在這片場地，沒有什麼我是清華你是清華紫光，我是北大你是北大青鳥，這片場地，有的只有一群熱愛這些東西的孩子，像探索新大陸一樣，在一片片場地穿梭。他們的付出，遠比老師要多，或許中國機器人的未來，真的在那片大房子里，也說不準。
最後還是曬出它吧，說沒意義，但畢竟是，大家的回報
這麼冷門的問題，robocup都不一定在知乎有多知名，我還寫了這麼多字，快叫我勞模！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！不然我叫我機器人小兄弟去掀你被子。。。
2015．11．7，畢業半年後於南半球澳洲
剛從貴州回來，上次安徽國際賽我們也有去拼的是錢啊，有錢什麼都好辦……窮B學校隊伍要省吃儉用去和土豪學校拼……
占坑，10-11參加rcj open soccer b，12年在美國！13-15參加robocup major msl比賽，2016比賽備戰中！等我畫完機器圖了答！
前幾天剛從貴州回來，參加的RoboCUP全國機器人大賽.小組塞一個一等獎，兩個二等獎。整體比賽下來感覺吧………11個小時的高鐵也是很累的……貴州的羊肉粉是好吃到爆的……城裡的公交開的是很生猛的……沒有平坦的公路讓人很暈的……早上潮濕的是涼不幹衣服的……俺們山東銀普遍比較顯高的………………比賽呢？ 哦，比賽是××××的……
新項目。。我這幾年參加的比賽告訴我。。水分都很大 尤其是在大陸選區哦
我來自於西北工業大學舞蹈機器人基地RoboCup@Home項目組，大二暑假參加了在中國合肥舉辦的RoboCup世界盃，比賽項目是BSR(Benchmark Service Robot)，即服務機器人基準測試。以下內容來自於我在機器人開發之路專欄里寫的有關RoboCup合肥國際賽的系列文章，歡迎閱讀。
前言
RoboCup即機器人世界盃，是目前世界上級別規格最高、影響力最廣的機器人賽事（當然，DARPA機器人挑戰賽除外）。中國曾經在2008年的時候舉辦過一次RoboCup國際賽，地點是在蘇州，而七年之後，RoboCup國際賽又一次降臨中國，這次則是在擁有多年舉辦機器人賽事經驗的合肥。非常幸運的是我們曉萌機器人團隊能夠被邀請參與本次比賽新增的BSR項目，並獲得免費近距離觀摩比賽的機會。
報到註冊
RoboCup國際賽的第一天，我們都起得很早。在賓館的餐廳里吃完早飯之後，我們立即攜帶機器人和相關設備直奔國際會展中心，可是等到達場館之後，我們才發現那裡已經有很多參賽隊伍在排隊等待報到註冊（原來老外比我們起得還要早）。在等待的過程中，我發現很多國外的隊伍都有自己的隊服，而且運輸機器人等裝備的鋁製箱子非常專業，所以就單在硬體這個方面上，個人感覺老外就已經甩我們好幾條街了。
從上圖中可以看到，當前排隊等待報到註冊的隊伍已經有不少了，其中大部分隊伍來自歐美機器人強國。除此之外，大部分國外隊員們都顯得很輕鬆，有說有笑，感覺他們是真的來享受這一年一度的機器人盛會，而不是帶著某些硬性指標來的。
上圖的證件和手冊是我們報到註冊完之後，從工作人員那裡領的。紙袋裡面裝有一本介紹合肥的中英手冊、一本介紹中國科學技術大學USTC研究成果的全英文小冊子、一本很薄的全英文參賽指南、一本介紹科大訊飛的中英手冊以及最重要的參賽證件。
其中參賽證件比較特殊，我這裡詳細地講解一下：因為RoboCup比賽本身參賽費較貴，我記得好像是一個隊員100美元，一個領隊300美元，一個機器人500美元，所以很多缺少經費的高校就沒有辦法參與。而此次RoboCup在中國舉辦，作為東道主，USTC希望能有更多的中國高校參與到比賽中來，所以特別創立了BSR項目，並在原有參賽隊員數量的基礎上增加了很多觀摩團席位，而我現在手裡拿著的就是觀摩證（可能只限於新增的BSR項目）。不過觀摩證和參賽證相比還是有一些限制的，比如除了在比賽之前兩天的調試期間可以自由進出會展中心以及比賽區域之外，在正式比賽期間觀摩證便無法發揮作用，即既不能進入會展中心，也不能進入參賽隊伍的調試區域。不過，我們可以使用參賽證將沒有或只持有觀摩證的隊員換進來，這樣一來，證件的問題就解決了。
參賽組別
RoboCup Soccer
Small Size
RoboCup小型組是RoboCup足球比賽中歷史最悠久的一個，它主要解決在混合集中/分散式系統的高動態環境下的智能多機器人/智能體協同和控制問題。每個參賽隊伍需要派出六個機器人，每個機器人都必須符合規則中設定的尺寸：即機器人的大小要在180毫米直徑的圓圈內，且不能高於15厘米。機器人將會在一個9米長6米寬的綠色地毯場上用橙色高爾夫球來進行比賽，場上所有物體均由位於比賽場地上方的視覺系統來進行跟蹤，通過應用特定的視覺演算法，便可以實現每個機器人的實時精準定位。除此之外，每個隊伍與機器人之間是依靠無線通信來進行協調和控制的，為了保證通信的效果，比賽所使用的是專用商業無線電發射/接收單元。
Middle Size
RoboCup中型組採用全自主機器人，其所使用的足球大小與FIFA的相同。該項組別主要考察各個隊伍在機電一體化設計、控制和基於規劃和感知層面的多智能體協同能力。雖然每個中型組隊伍都可以自由設計自己的機器人，但所有的感測器必須全部是機載的。
Standard Platform
RoboCup標準平台組採用軟銀機器人公司的NAO機器人，NAO機器人目前是在學術領域世界範圍內運用最廣泛的類人機器人，它配備有多種感測器，而且支持跨平台操作系統編程，功能非常強大。如果追溯歷史的話，NAO機器人是於2007年7月被RoboCup組委會選定為標準平台，用來替換索尼機器狗AIBO。關於標準平台組比賽，由於各隊使用統一的機器人進行比賽，所以參賽隊伍只需比拼軟體演算法水平，雖然每個NAO機器人都必須完全自主地發揮作用，但是本方的幾個NAO機器人之間可以聯合在一起來共同完成踢球的任務。
Humanoid
RoboCup類人組的機器人是擁有類似人體規劃和感知能力的全自主機器人，與類人組之外的人形機器人不同，RoboCup類人組機器人通過使用距離感測器並不會簡化感知和建模任務。除了足球比賽之外，技術挑戰也在發生，如動態行走和跑步、保持平衡的踢球、視覺感知足球、自我定位以及團隊合作目前都是類人組的研究課題之一。
RoboCup@Home
Open Platform
RoboCup@Home開放平台組用於評估各個隊伍在現實非標準化家庭環境中的能力和性能，重點考察人機交互與合作、動態環境中的導航和建圖、自然光下的計算機視覺和物體識別、物體操作、自適應行為、行為整合、環境智能、標準化和系統集成。
BSR
RoboCup@Home服務機器人標準測試（Benchmark Service Robot）組並不是官方設立的正式比賽項目，它是由RoboCup合肥國際賽主辦方中科大臨時發起並創辦的，旨在降低機器人平台的成本，讓更多的中國高校隊伍能夠參與其中。由於對機器人的成本進行了限制，所以各個隊伍的機器人大小都必須要在規則中所指定的範圍之內，而且不允許使用價格昂貴的感測器（這也是為什麼很多隊伍使用Robopeak RPLIDAR的原因）。BSR項目主要以定量的方式考察機器人底盤移動的精準程度、自主導航以及避障和越障能力。
- 精準測試精準測試主要依靠基於攝像機的自動裁判系統來進行評判。具體比賽項目是讓機器人在不負重以及負重不同重量的情況下直線前進一段距離和旋轉一定的角度，並根據機器人實際完成值與給定目標值之間的偏差來計算出各隊的分數，負重越重（不同的負重有不同的權重係數），偏差越小，得分越多。
- 自主導航自主導航需要機器人事先根據激光或視覺感測器建立好比賽場地的地圖，在比賽開始之前，由裁判在場地中隨機指定機器人的啟動和停止位置，機器人必須要從啟動位置啟動，並在途中避開障礙物之後才能到達終點。因為自主導航是服務機器人的基本能力，所以大部分隊伍都做得不錯。
- 避障和越障因為比賽場地的特殊設置，機器人在自主導航的過程中肯定需要避開障礙物並至少穿過一次寬度較窄的金屬小門。其中讓機器人穿門而過是比較難的，因為金屬門較窄，只比機器人底盤的寬度大一些，如果機器人在自主導航的時候移動得不夠精確，就會很容易撞到門柱上；另外一點是比賽的金屬小門帶有一個門檻，這對使用普通輪的機器人來說可能不算什麼，最多過門檻的時候顛簸幾下，但是對於使用麥克納姆輪的隊伍來說（包括我們曉萌隊），門檻就是一個致命的打擊，原因很明顯，麥輪因其特殊的構造本身就不適合翻越障礙物。不過還好，大部分隊伍的機器人還沒到門檻就由於各種問題被抬下場了，這也算是一種心理安慰吧。
RoboCup Secure
Robot
RoboCup救援組的目標是促進在惡劣環境下災難救援領域機器人的研究和開發工作，在非結構化環境中搜索模擬的受害者時，需要機器人展示其在移動性、環境感知、規劃、建圖以及實際操作方面的能力。
RoboCup Industrial
RoboCup@Work
RoboCup@Work是RoboCup的最新比賽項目，其目標是在借鑒其他已有RoboCup比賽項目經驗證的想法和概念基礎之上，解決自主移動工業機器人對零件的識別、抓取和放置操作等任務難題。
RoboCup Logistics
RoboCup物流組創辦的想法來源於智能工廠中的工業場景，因為未來的智能工廠需要更靈活的物流運輸能力，而機器人則是最佳的選擇。本次RoboCup比賽物流組項目的機器人全部由FESTO公司提供，雖然我沒太看懂那些機器人具體是如何運作的，但從外部藍色的細管還是可以判斷出FESTO的物流機器人應該採用的是氣動原理。
參展商
KUKA
KUKA公司來源於德國，是世界領先的四大工業機器人製造商之一。KUKA機器人種類齊全，幾乎涵蓋了所有負載範圍和類型，並確立了人機協作領域的標準。
ROBOTIS
ROBOTIS公司來自於韓國，是世界最為著名的機器人公司之一，該公司的標誌性產品為Dynamixel系列舵機和ROBOTIS OP小型人型機器人。ROBOTIS公司的發展理念是：既為孩子們提供教具，讓孩子們提升創新能力，也為專家們提供解決方案，讓他們把富有創意的想法實現為實際機器人。
IAMT
中國科學院合肥物質科學研究院先進位造技術研究所（以下簡稱先進位造所）是中國科學院合肥物質科學研究院（以下簡稱合肥研究院）下屬的研究單位之一，主要研究方向包括：機器人技術（仿生機器人、服務機器人、工業機器人等）和智能裝備技術（創新設計、精密製造、智能材料、系統集成等）。
GaiTech
硅步科技是專業提供機器人整體解決方案的創新型公司，其主要業務是基於ROS的智能機器人集成、生產、銷售和技術支持服務。目前，隨著人工智慧技術的不斷發展，硅步科技也開始逐步致力於機器人電機控制系統、無人機飛行穩定系統、智能相機和高性能感測器等技術和產品的研究和開發工作。
總結
RoboCup合肥國際賽第一天的親身經歷讓我們能近距離地且親眼看到很多國內外頂尖參賽隊伍的機器人以及相關調試過程，在開拓了視野的同時也讓我們對RoboCup比賽有了進一步的認識。除此之外，給我留下印象最深的便是老外對於技術的那種嚴謹執著的態度。比如，在調試期間，你經常可以看到幾個隊員三五成群地在一起討論解決問題的方法，並將每個解決方法記錄下來並一一進行測試，而且甚至還有一些隊伍在閉館通知播報完之後依然不願意離開。我們常常羨慕國外先進的機器人技術，但殊不知在排除資金投入等客觀因素的影響之外，我們自己又做的如何呢？我們熱愛機器人的人很多，但能以嚴謹認真的態度來將這份熱愛付諸實現的人太少。未來如果我們能全身心地投入到機器人研究和開發工作中去，那總有一天我們能夠到達成功的彼岸，我想這就是本次RoboCup國際賽在技術之外所教會給我的東西。
謝邀~@ihainan---參與過@Home家庭組的比賽，包括2014年國內的Robocup比賽和全國服務機器人大賽以及2015年的在合肥舉辦的Robocup國際賽。首先個人感覺@Home項目的比賽真的是非常考驗一個團隊的水平和能力，不是小打小鬧就可以完成的。因為我們學校的團隊成員都是未畢業的本科生，做起來感覺非常的吃力，經常會感到力所不及。@Home這個比賽項目是硬體軟體同時要求非常高的一個項目，兩方面必須有足夠的水平才可以做起來，像我們團隊就基本全是軟體學院的學生在做，這樣就在硬體方面欠缺的非常多。@Home這樣的比賽，不是說有了一台機器，我們自主編程就可以完成，需要機器人的設計和軟體的開發相結合來做，更多的時候這台機器需要不斷的調整。同時在軟體開發的過程中，會發現在開發進度上，軟硬體是相互前進的，所以不僅需要對硬體系統的更改，還需要在設計之初，要有一個很好的架構，也需要軟硬體開發者有很好的交流。在@Home的比賽中應該會用到這些比較基本的框架，上圖，這個是我們很早之前的框架了。
利益相關:Apollo 救援模擬隊
兩次國賽【分別第一第二】
一次世界盃，第四現在大三，準備從隊里卸任了，過來答一下
其實說參加Robocup的感受，給我印象最深的其實是各個國家之間的一種文化交流，以及在比賽中認識到自己的一些不足之處。
在比賽賽場上，印象最深的可能是世界第一強隊毫無保留的和你進行代碼策略邏輯的溝通，也可能是日本的認真的治學態度，還有可能是多年想見不相識的「網友」。無論是比賽前對於規則不公平時，大家聯手與組委會進行argue，還是在對自己代碼presentation遇到困難時的互幫互助，還是各種口音的英語溝通時遇到的阻礙仍阻擋不了的私下溝通，還有比賽最後一輪失利痛哭時其他隊伍雖然語言不通仍然陪伴左右進行安慰的時候，不可否認，隊伍間的友誼也在不斷的加深。記憶中最好玩的事也有很多，一個沒有吃過中國餐的巴西小哥因為有一次落了單，跟著我們一起去AA了一頓，最後愛上了小龍蝦。因為樓下超市做活動，我們買了很多彩笛捲去現場吃，小哥嘗過之後居然說巴西也有差不多味道的，而且裡面也有各種小卡。然後一個聖保羅大學的博士就和我們討論起了情懷的小卡【Σ(っ °Д °;)っ這是什麼劇本】一個伊朗的小哥對於我們貼電腦的保護膜特別感興趣【銀魂噠】，然後，日本小哥跟他狂聊這部動漫。然後，當天下午，伊朗小哥猶豫了好久來問我們在哪裡可以買這個貼紙，我們說淘寶的時候他表現的特別難受，以為買不到了。然後，我們就給他推薦了加錢順豐快遞【快遞費已經快和貼紙一樣了】，然後，比賽最後一天他特別開心的給我們看了他貼過貼紙的新電腦，然後對中國網購行業表示了amazing比賽結束已經快一年了，大家仍舊平時用google互傳郵件聊聊近況，可能這些比賽最大的收穫，是一群志同道合的朋友吧！合照等我翻一下，有人贊的話再放吧
近幾年中發生的最快樂的兩件事，第一件是一個巨冷的複習考研的早上，發現自己來了大姨媽，一狠心然後接著睡過了過去，第二件就是參加robocup。
兩年一渡劫，13年參加了國內賽是在安徽合肥，15年國際賽也就是第19屆Robocup雖然也在合肥但是場地換了。究其和合肥的淵源還要感謝中科大，感謝我的本科老師也是中科大博士當年在機器人還是四足比賽的時候代表國家獲得的榮譽。此次中國的參賽隊伍分別是同濟大學、西安交通大學、台灣大學和魯東大學。而我魯大作為唯一一隻二本參賽隊伍有幸獲得參賽資格，得益於13年國內賽的優異成績。
我們隊伍叫做WirghtOcean，用的機器人是法國Aldebaran Robotics阿德巴蘭機器人公司的NAO機器人，現在阿德巴蘭已經易主軟銀。
下面是我整個的參賽經歷。這是一開始的場地，志願者統一綠綠的
當時主要參加了人形組的兩個項目，Drop-in Player，這個沒得翻譯，就是在10個參賽隊伍中各抽出一台NAO，分成兩隊，5V5踢球比賽，這個的視頻我沒有了，優酷上大概有吧，我記得我隊機器人在同濟機器人的助攻下進了一個球，導致Drop-in比賽的成績還不錯。
另一個項目就是 Technical Challenges技術挑戰賽，這個比賽又分為三個小項目，先說Any Carpet多地攤，這個我至今在手機上有圖有真相，比的也比較好。規則是在三個摩擦係數不同的人工地毯上擺上球門和紅色海洋球，球門、球和機器人的相對位置都是未知的，然後機器人找球射門。整個過程大概如下，每個地毯限時一分鐘，分數計算:射門成功＞踢到球方向和球門夾腳小於九十度沒有進球＞踢到球找球階段
這個地方大概還剩15秒，fifteen~
這就很開心了，那可是B-Human啊。
其他兩個項目Corner Kick角球，規則是兩個機器人A和B,A傳球給B,B射門，然後A和B之間不斷在特定位置累計增加C
D、E等機器人作為障礙，上限是幾個忘記了，B-Human增加到最後加的最多，加到我想給跪，最後幾乎A和B的視線都要擋住了，所以這個計算精度要求非常準確的，牛逼不言而喻。最後一個是Any Ball，也就是自由球，任何顏色的，只要踢上就算。……………………
大概是這樣。
說幾個非比賽的小細節吧。給我們Any Carpet做裁判的是美國人，她的穿黑色襪子的腳一直放在椅子上晃啊晃，她好像很放鬆的
那個白色的裁判，好像一顆球門柱啊
主辦方提供的飲食讓我一個北方人頓頓胃裡異常發酵我也是醉了
左鄰右舍的桌位分別是英國愛丁堡大學和日本的一個大學，英國小哥只參加一種比賽，沒有比賽的時候從來沒見過人影，日本小哥們整天都帶著口罩叫kfc，逗
比完多地毯時，B-Human拿著成績單問 who is WrightOcean,我聽到了還偷笑了
B-Human和unsw的5v5比賽是非常精彩的，精彩到我想賭球
和B-Human還有幾張合照就不放了 放個大的
第一排坐著的從右1開始數第四到第七是我隊人，第五個是我之前說到的科大恩師，第六個是我，我隊舉的棋子是我魯東大學的校旗。
搞視覺的或者控制的都能看出這裡面的技術點，不多贅述，歡迎探討。
大清亡了這麼多年了，我們從來不缺後知後覺的經歷，但也絕非沒有後來居上的能力。
後來考研去了一個國內北方酷寒之地，但我還是想念煙台那可以卷到大如柳樹精子的雪，飄落飄落
17年7.25-7.31日本名古屋，我也在節衣縮食的準備著。雖然有錢都買神仙水了。參加過中國區的無差別武術擂台賽，運氣與實力交織，比賽過程非常刺激
謝邀。其實我是做另一個國際機器人比賽項目的。我說一說，或許能給你一些幫助。機器人說白了其實就是兩個方面，機器結構的設計和程序演算法的編寫。程序上我覺得中國人的智商絕對是沒問題的。在我們的比賽項目上，很多感測器在中國人手中的用途往往比外國人的用法多。但是為什麼冠軍都是外國人？其實就是另一個方面的事情了，就是結構設計。我們剛帶上機器上場，就看到形形色色的機器。想像力絕對超群，創造力也是。（等我想起來的時候給你發幾張圖片）很多都是意想不到的設計，就是這些設計贏得了比賽。所以既然是國際比賽，真的要報一種學習的心態去比賽，而不是像在中國冠軍之類的，其實並沒有什麼卵用。
看到這個問題真是感慨萬千，時間過得真快，參賽都是十年前的事。
背景：07年RoboCup中國賽MSL組（中型組）亞軍。
大二暑假，被師兄忽悠進了實驗室，進入了足球機器人領域。剛進去時候兩眼一抹黑，啥也不懂啊，據說是快要參賽了，就跟著這幫研究僧開啟了996的模式，後來才知道他們特么有工資拿，我啥也沒有啊。
大三上學期，他們要去比賽了，因為我還頂不上什麼事，他們竟然把我拋棄了，讓我留守實驗室。我還想去旅遊啊，你們這幫禽獸！不過好在這次去了好像成績不太理想，果然沒有我是不行的（捂臉）。
大三下學期，好幾個師兄畢業了，MSL組只剩下了一個在讀的碩士（就是那個拉我進實驗室還不帶我去旅遊的禽獸）。補充了3個跟我同級的學霸進去，我這個考試就靠抱佛的渣渣竟然能在實驗室稱王稱霸（哎呀，輕點打，疼）。
大四暑假，因為又要參賽了，暑假只過了10天，回學校後繼續996。今年老闆竟然給我們發工資了，雖然只有300還是400，但總比沒有好。
大四上學期，我這個在MSL組待了快1年半的老人家終於有機會出門「旅遊」了。打包完成後，幾十號人（沒毛病，我們組只有5個人，還有其他組別的人）拖上5台幾十公斤/台的設備（沒毛病，就是隨身攜帶的，一台機器大幾萬，不敢物流），鑽進地鐵（沒毛病，我們窮，沒錢包車）開赴火車站（沒毛病，廣東到山東也不算遠，畢竟都在東邊）。也不知道坐了多久的車才到，一路上還比較開心，畢竟這是第一次公費旅遊。
濟南的天氣不錯，10月底還可以穿短袖衣服。到了酒店休整了一下就去比賽場館了。沒想到的是，這一進去直到比賽結束才出來，困了直接倒在場地上睡會，餓了有老師端盒飯，刷牙洗臉？不存在，根本顧不上。更沒想到的是，一直成績平平的我們竟然一直打到了決賽。
剛到場地調試的時候，第一次看到其他隊伍的機器，看到他們的機器人可以在中場射門，球可以不落地直接飛進球門，而我們的機器只能在禁區附近推地平球（沒毛病，我們是智能軟體實驗室，硬體不是我們做的），當時真的絕望得想哭。帶著這種絕望的心情比賽就開始了。比賽進程比我想像的要樂觀些，雖然射門力量不佔優，移動速度不佔優，硬體可靠性不佔優（比賽時候經常壞，還要拖下來修），但是竟然一路到了決賽。當然這過程並不輕鬆，有機器故障2v4的，有佔盡優勢不進球的，都憑藉著我們雖然不是很「智能」，但是卻很實用戰術體系克服了。
決賽的那天，這種冷門比賽竟然有幾百觀眾把籃球長大小的場地圍了好幾圈，各種攝像機各個角度的拍，成就感爆棚。對手某科大，當年長期稱霸MSL組比賽，比賽結果其實沒那麼重要了（無奈臉）。當然了我們好歹也是進決賽的隊伍，沒有被安在地上搓，不過實力差距還是存在的。上半場以碾壓姿態出戰的對手愣是一個球都沒進，下半場因為機器故障，導致兩台機器無法工作，只能擺到場上當人牆，最終0：2。比賽輸了，但其實並沒有那麼難過，比當年看中國被巴西罐4個球時候的心態好多了。畢竟對方有4-5倍我們人數的研發陣容，基本上是博士帶碩士，本科生貌似沒見到，我們是一個碩士帶四個本本。
從體育館裡出來的那一刻，外面的世界彷彿穿越了一樣，黃葉遍地，東西南北（不認方向）風凜冽，跟進去時候的溫暖截然不同，還好帶了外套，濟南的天氣變得真快。
那年的比賽我們拿到了參加世界賽的資格，心裡也明白只是一輪游（沒錯，那時候某科大在世界賽上也是配角，不像現在這麼牛X能拿冠軍了）。但是！但是！08年的世界賽在中國舉行！！本來還想再公費出國游一次的！！得知真相後毅然選擇了畢業找工作。一定是這件事斷送了我的科研之路！嗯。。。
曾經我們的上位監控軟體名字叫RTC，一直不明白為什麼叫這名字，問了師兄幾次他就哼哼哈哈的敷衍過去了，直到比賽結束他告訴我，RTC = Road To Champion，雖然Champion沒有拿到，但是以我們的投入程度已經不遺憾了。
謹以此文，紀念十年前的自己！
這是公開渠道能找到的唯一視頻了 RoboCup 2007 濟南比賽
開心就好，輸贏從來不是重點～奪冠之旅也是可以變成歐洲十日游的