麥克納姆輪和全向輪他們的優缺點分別是什麼？

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目前我們做機器人比賽涉及到這兩個輪子的選擇問題，不知道這兩個輪子各自的缺點是什麼？他們的靈魂性都滿足我們的需要。而且我們發現機器人比賽很多使用的全向輪，服務機器人挺多的麥克納姆輪。

robotmaster啊？

謝邀，一年前的問題……

不過被邀請了就好好答吧！

太長不看版：

麥輪的優點：全方向移動、外形酷。

然後是缺點：貴、加工難（九成都是金屬的）、重、速度慢、壽命不長（相對於傳統膠輪來說）、每個電機要單獨驅動每個輪子

接著是全向輪的優點：在大的機器人上可以使其在原地轉向時大大減少橫向摩擦力（增加壽命）、便宜（九成都是塑料的）、簡化結構（有三個全向輪組成的圓形底盤設計）、有些設計可以只用兩個電機驅動

缺點：可以被橫向推著走（橫向無法固定）、承重不行（也可能是設計問題）

兩者共同缺點：會在橫向上卸力（特殊情況）、都要在比較平坦的地面使用、震動！尤其麥輪，震的很厲害，普遍都有指南針和陀螺儀矯正的（感謝評論區小夥伴指出……我忘了）

麥克納姆輪好像是美國麥克納姆公司為了在航母上移動物資的機器人而設計的輪子，相對全向輪來說，麥輪可以通過其轉速和安裝方法來合成在任意方向的合力。所以它可以讓車全方向移動，所以麥輪的車需要四個電機單獨驅動每個輪子。然後題主說的很多服務機器人用就是因為它可以全方向移動，非常非常的靈活。

當然看到有別的答主說到麥輪的承重不行……有大的麥輪，用在叉車上，就說明承重不是太差，但是肯定比不上傳統膠輪。不過個人感覺承重方面麥輪比全向輪靠譜。

然後就是它的價格問題，麥輪真的貴……一個普通機器人比賽用的就三百多，自己體會，而且麥輪因為其設計問題，要加強對地摩擦力，每個小輪上用的是橡膠，所以在某些地面上並不耐磨。這也就是為什麼說它壽命不長的原因了，磨得差不多就要扔了……

然後因為是純金屬結構，所以……重、貴、難加工（好像還沒有cnc出來的吧，都是傳統折彎）

全向輪呢，一般是塑料做的，便宜的多。一般都是小型機器人比賽見得多。像VEX、Make X、FTC之類的。當然像FRC也是有用的，畢竟機器人太大需要減少轉向摩擦力。當然也有是膠輪和全向輪搭配著用的案例。

接著是我提到的那個圓形底盤設計，沒有圖……自行腦補一個等邊三角形與其外接圓的交點處是輪子（那個外接圓就是底盤）這個設計在一些小型機器人上有，服務機器人好像很少有，因為不穩……易推倒。

這裡有人糾正了好像蘿蔔坑有很多這樣圓形地盤的設計誒，是我孤陋寡聞了，蘿蔔坑好久沒關注了╮(￣▽￣"")╭

然後那個可以被橫著推走的設定就導致大車上不會用它，不安全，而且沒有必要。維護還難，成本也是很高。

啊，這裡也改一下下，我忘了四邊形底盤的全向輪可以四邊分別固定，這就解決了會橫向移動的問題╮(￣▽￣"")╭

我可能有些地方寫的不對還請指正。

然後我周一到周五基本不上知乎的，不能及時回復請諒解(?ω?)ノ

一般來說，做矩形小車的時候一般用45度麥克納姆輪，這樣的話，小車的穩定性要更好一點。做三角形或者六邊形這種形狀的小車的時候，可以選擇90度全向輪。在曼谷舉辦的ABU Robocon2016的亞軍——東北大學用的是成都航發的輪子。希望上面的解答對你有幫助。

邁克納姆輪, 有N個軸承, 但是同一時間只有1個或2個軸承吃力, 其餘的軸承都在看著.

對於重載的, 浪費更嚴重. 所以M輪的車通常做一噸以下的.

前段時間剛做過3輪全向輪底盤，來答一下。

麥輪沒用過(買不起)，說說自己用全向輪的一些經驗。

全向輪一般是內外雙層的(也有一層的)，雙層的輪子在轉動過程中和地面接觸點的位置相對於底盤是在變化的，這一點在做運動學的時候會產生誤差。