庫卡、ABB等工業機器人都是怎樣計算payload的？

01-23

庫卡可以通過軟體，來使機器人自己測量payload，那麼其他牌子的機器人呢？

這個功能應該主流的國際機器人產商的都有的功能，基本都要額外付費的：

其他機器人產商對應的軟體可以搜索產商名字加load identifiction:如FANUC +"load identifiction"

關於具體應用：可以看各家的說明書，大概步驟如下：

1.約束機器人各軸的運動範圍：

2.執行標準的loadID程序，當然會有一些約束：比如KUKA要求末端負載最好大於額定負載的20%，對於附加負載最好通過其他方式獲得較為準確的數據，這樣才能更好的通過辨識末端負載；

3.我看過KUKA和ABB的LoadID程序：保持1,2,4軸不動，動3，5,6軸

具體背後的計算過程和方法：基本是將末端負載與末端關節看成一個整體，然後通過測量電機電流和對應關節的編碼器數據來進行辨識的，當然辨識的前提是建模。

（關於附加負載的說明可以看我的一篇文章---

單個工業機器人工作站方案的模擬過程 _ 畢業後三年內工作的工作總結(一)）

我來一發吧。目標騰訊課堂。

題主要自動測載荷。我這邊有abb的視頻。

是abb葉輝的，本人負責搬運。（這是5.×，版本的，現在好像出到6.05版本的robotstudio

）

有心學的會發現好大的世界。

http://m.ke.qq.com/courseDetail.html?_bid=167_wv=3course_id=149491#from=other

FANUC - payload estimation

具體操作很長，只要是J3手臂水平，J4在0度，J5/6角度儘可能大，執行固定操作