機械手握力感測器怎麼選取？

01-22

老闆要做機械手抓握實驗，打算用MATLAB/Simulink直接和控制板通訊，其他硬體老闆去配，要求我去找一個模擬量介面的接觸力感測器並買回來。本人新手，並沒有接觸過硬體的實驗，所以希望萬能的知乎幫忙指點一下，怎麼選，去哪裡買。提供些常見的牌子或者供應商神馬的那就太感激不盡了！

不用來盈利，而是研究用的話 TakkTile感測器是可以自己做的。布一塊板子上面放氣壓感測器，然後找一個真空倉，在裡面給pcb表面覆硅膠，讓硅膠進入其他感測器的小孔，填充滿就算成功。然後讀氣壓感測器就好了，由於橡膠的不可壓縮性，按壓到表面的力會傳遞到氣壓感測器內部，正片感測器造價不到6刀，還挺便宜的，效果也還不錯。

看你的需求吧，精度要求，工作場景，目的是什麼，這些都要考慮清楚再來想你需要什麼樣的感測器。單純做研究和實際應用，對感測器的要求可能完全不一樣。

還是給你推薦兩個吧：一個來自syntouch的biotac，一個來自optiforce。Biotac 我用了四年，可以提供很豐富的接觸信息，但是比較貴，而且使用過程要特別小心，各種脆弱。好處就是發paper容易，畢竟有很多豐富的數據。optiforce就走的是另外一個思路了，比較紮實，好像在步行的機器狗的腿部也用了，可以提供三個方向的接觸力，但是數據信息沒有biotac豐富。

還有一些其他組自己做的接觸力的感測器，很多都沒有商用化，具體性能我也不好評價。基本上現在手指末端的接觸力感測器，都卡在了怎麼準確測切向力上，BioTac標定後切向力大約可以有0.2N的精度吧，具體數值可以看他們官方的文檔。

這些都有一些研究組做了很多的很好用的程序包，有需要再聯繫我吧。我好歹也在機器人手上做了七年的研究了，基本你要用的各種感測器多少都用過或者見過。

僅供參考

模擬量介面有壓力薄膜電阻感測器和電橋電阻感測器，網上有