APM飛控發展歷史？

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挺長時間前在愛無人機網上看的一篇帖子，搬運過來~

ArduPilotMega (APM) 是市面上最強大的基於慣性導航的開源自駕儀。

特性包括:

免費開源固件，支持飛機（"ArduPlane"），多旋翼 (四旋翼, 六旋翼, 八旋翼等), 直升機（"ArduCopter"）和地面車輛（"ArduRover"）!

通過點擊式的工具簡單設置和上傳固件。無須編程！(但是你想搞搞代碼的話，可以使用簡單的嵌入式編程工具: Arduino)

通過點擊式的桌面程序完全的規劃任務腳本

可以支持上百個三維航點。

使用強大的 MAVLink 協議，支持雙向遙測和飛行中控制命令T。

多種免費地面站，包括 HK GCS, 支持任務規劃，空中參數調整，視頻顯示，語音合成和完整的帶回放的數據記錄。

跨平台。支持Windows, Mac 和 Linux。在 Windows 下使用圖形任務規劃設置工具 (Mac 下可用模擬器) 或在任何操作系統下使用命令行界面。三種操作系統上都有可用的地面站程序。基於 Arduino 編程環境，也是完全跨系統的。

自動起飛，降落和特殊的動作命令，例如視頻和照相控制。

完整支持 Xplane 和 Flight Gear 半硬體模擬

包括繼電器，可以觸發任何設備，可以根據任務腳本控制。

硬體包括:

三軸陀螺儀

三軸加速度計

測量高度的空氣壓力感測器

10Hz GPS 模塊

監視電池狀態的電壓感測器

4Mb板上數據記錄存儲器。任務數據自動記錄，並可以導出為 KML 格式

內建硬體失效處理器，在失控時可以返回出發點

(可選) 三軸磁力計

(可選) 空速感測器

(可選) 電流感測器

Ardupilot歷史

2007年5月 – 克里斯·安德森用樂高 mindstorm搭建無人機時，建立了 http://DIYDrones.com .

2008年9月– Jordi 製作了一個可以自動飛行的傳統直升機無人機並贏得了第一屆Sparkfun AVC大賽.

2009年 – 克里斯·安德森和Jordi Munoz 成立了3D Robotics（3DR）

2009年5月 – Jordi/3DRobotics 發布了第一款Ardupilot板子 (使用紅外溫度感測器)

2009年11月 – Jordi創建了ardupilot代碼倉庫

2009年11月 – Jordi, Doug Weibel, Jose Julio編寫了第一版使用William Premerlani的DCM演算法的ArduIMU

2009年11月 至 2010年2月 – Jason從頭開始重寫了 (v2.5)，包括了使用中斷驅動的遙控信號輸入, 遙控油門保護, 返航, 懸停, 繞圈, 垂直航路修正, 更佳的穩定性, 全數字電傳操縱, 系統事件, 四通道RC輸出, 2線通信的數傳. (Post)

2009年12月 – Doug 推出了改善了的 Ardupilot v2.4，第一次支持基於IMU的飛行器任務飛行

2010年 – 3d Robotics 推出了APM1

2010年初 – Doug and Jason 發布了Ardupilot 2.6 ，改善了油門控制, 支持ArduIMU

2010年夏天 – APM Code development:

Jason – 任務腳本, 飛行模式, 導航

Jose – 代碼庫, DCM, and 硬體感測器支持

Doug – 高級飛行控制, 飛行日誌記錄, DCM

MikeS – 參數, CLI, 高速串口, 高級硬體優化

2010年5月 – Ardupilot合併了AeroQuad (包括Jani Hirvinen) ，開始在ArduCopterNG（海盜）進行工作。

2010年6月 – APM 1 在SW上實現了自主任務腳本飛行

2010年6月 – APM1首次讓固定翼飛機實現了自主飛行

2010年6月 – Jason 開發了可以在Xplane上運行的基於Perl的半實物模擬，來測試新的APM任務腳本命令 (後來整合進了Mavlink)

2010年8月 – Jani/jDrones 收到了一款作為原始標準的四軸飛行器機架DIY套件

2010年十月 – ArduCopterNG (AeroQuad/ArduCopter 合併後的代碼) 工程被Ardupilot團隊放棄了，移交給了 ArduPirates 團隊以得到更長遠的發展. Jason在ArduPlane的基礎上使用另一種控制邏輯重寫了ArduCopter，使其更加自主化。增加了懸停模式, 繞圈模式, 返航, 任務腳本, 失控保護, 起飛, 降落, 等等.

2010年8月 – Michael Oborne發布了Mission Planner

2010年8月 – Randy增加了對TradHeli 的支持

2010年12月– 從初始的ArduCopterNG的代碼上進行了擴展的MegaPirates成為了ardupilot第一個成功的分支

2011年4月 – Jason在Sparkfun AVC上實現了 Arducopter的第一次完全自主任務飛行

2011年 – 3D Robotics發布了APM2

2011年11月 – Tridge創建了AutoTester

2012年 – 3D Robotics發布了APM2.5/2.6

2012年2月 – Jason讓Randy來接管並成為了Arducopter的首席開發者, Doug離開了團隊去獲取他的博士學位而Tridge接管了ArduPlane

2012年2月 – Marco Robustini加入並領導ArduCopter的測試者

2012年7月 – 蘇黎世聯邦理工學院(Lorenz Meier,MikeS) / 3D Robotics發布了PX4

2012年8月 – Pat Hickey 簡化了硬體抽象層 (AP_HAL) 並增加了對其它板子的支持

2012年10月 – Rob Lefebvre實現了TradHeli的第一次自主任務飛行

2012年10月– Tridge and CanberraUAV 使用APM2 Pandaboard贏得了Outback無人機挑戰

2012年11月 – 第一款APM2.5的山寨版出現了

2012年12月 – Randy and Leonard 在ArduCopter(AC2.9)中加入了基於慣導的高度自動控制，得益於Jonathan Challinger成功設計出了3階互補濾波器的原型

2013年1月 – ardupilot的代碼從googel code搬到了github

2013年1月/2月 – 安卓版的地面站出現了 (Arthur的DroidPlanner , Kevin Hester的AndroPilot）

2013年4月 – Paul Riseborough, Brandon Jones, Tridge編寫了ArduPlane的基於L1控制器的航點飛行

2013年5月 – Leonard and Randy 為ArduCopter的航線飛行加入了慣性導航的支持(AC3.0)

2013年7月 – Paul Riseborough, Tridge給ArduPlane整合進了速度和高度控制

2013年9月 – Mike McCauley, Tridge增加了對Flymaple板子的支持

2013年11月 – ETH (Lorenz Meier,MikeS) / 3D Robotics發布了Pixhawk

2014年1月 – Paul Riseborough, Tridge增加了擴展卡爾曼濾波器（EKF），使飛控能得到更加可靠的姿態和位置信息

2014年5月 – Emile Castelnuovo and Tridge增加了對VRBrain板的支持

2014年8月 – 首次實現了ArduPlane基於Linux控制板的飛行 (PixhawkFire)

2014年9月 – Tridge Canberra無人機使用了基於arduplane的固定翼無人機贏得了Outback挑戰 (Tridge』s debrief).

2014年10月 – 開源無人機項目DroneCode啟動

2014年10月 – 第一個有關ArduPlane的報道：在佛羅里達州被成功使用於搜救，包括搜尋一架失蹤的輕型飛機

Note: 上述列表包括了許多項目的重要里程碑事件。更完整的項目貢獻者的列表請到ArduCopter.pde 或GitHub contributors graph查看

原文作者bluesky，侵刪

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我覺得pix飛控比較好，易於二次開發和維護

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