大疆無人機為什麼做不到一個螺旋槳故障，其他三個還可以保持平衡？

01-22

三個螺旋槳保持平衡是可以實現的，為什麼大疆無人機都好幾代了，都不做呢，這樣豈不是會更安全么？

不請自來……缺槳保護在無人機上是有的。在部分六軸、八軸上，只要電量不太少，少了一軸的動力並不會炸。

4、6、8軸都是一半槳順時針轉，一半槳逆時針轉的。當6軸一個軸缺失動力了，它可以關閉對稱軸上的電機，這樣剩下的兩順兩逆每個電機提高點升力還能保持平穩。

而如果一個四軸缺了一軸動力：

順逆

逆順

順

逆順

它這時已經在向右前方傾斜並開始自旋了，如果再停一個順時針的動力，飛機姿態無疑更糟糕了。如果停掉左下的電機，那麼飛機的自旋更不可控，而且飛機向右上左下方向的姿態也很難控制耶。再說還要考慮剩下的動力夠不夠的問題，畢竟飛機本身是設計來掛航拍相機不是用來做3D特技的。

當然三軸穩定技術不是不可行的，在TED里看過單槳飛行的飛行器。但是現實中這畢竟是極少數情況，我個人覺得比起研究四軸下的三槳飛行，防射槳、避障才是更實際的方向。

先問是不是，再問為什麼。

暫不論題主是否真的理解一個四軸飛行器在正常運行過程中發生一個動力臂失去動力的狀態的複雜性，大疆能不能做到讓一個四軸飛行器在失去一個動力臂的動力後恢復水平方向的穩定，我覺得單就這個功能來說，已大疆現在的技術實力是肯定做的到的。但是能做到和拿出來做產品可是隔著十萬八千里的距離，這裡面涉及到各種因素，我感覺我也不像能說清楚的樣子，於是我打算先問題主一些問題。

精靈因為在空中發生動力缺失而造成的炸機在各種炸機原因中的比例有多大？

發生動力缺失時，人為因素（裝槳不牢，槳已存在裂痕但未更換等）和非人為因素（產品設計缺陷及質量問題）各佔多大的比例？

引入動力缺失保護所帶來的成本提升有多大？是否值得為降低因動力缺失問題造成的炸機比率而增加這樣的成本？

。。。。。。

還有許許多多的問題，不過這些都得問DJI的小夥伴兒=。=

單從技術角度來講，DJI新推出的A3飛控在Demo裡面已經給了類似的功能演示，在6軸及以上的飛行器平台上發生射槳之後，飛控繼續保持飛行器水平穩定，但鑒於6軸及以上的多軸飛行器在動力冗餘方面比四軸更具優勢，發生一軸失去動力時飛行器不會像四旋翼那樣馬上傾覆，所以功能的實現難度要小不少（注意恢復和保持的區別,至於你要是問A3能不能實現四軸發生動力缺失時恢復四軸的水平穩定，我覺得可能做不到吧。這裡 @給我一個力，不知道DJI的小夥伴們在測試A3的時候，有沒有試過在四軸模式下的丟槳保護）。

目前我還沒有看到過四軸在飛行過程中發生動力缺失後還能自己調整回來的案例，唯一比較類似也是大家比較熟知的例子是Raffaello D"Andrea在2013年TED上的演講所演示的Demo。但是這個Demo所展示的功能和題主所想要的功能並不一樣，這個Demo中Andrea對稱的破壞了四軸的兩個槳後，讓四軸飛起來，但是失去了Yaw方向的控制，這和正常飛行時失去動力還是有很大的不同。

題主說3個槳保持平衡是可以實現的這不錯，畢竟那麼多人在玩3軸，Andrea不是還飛了個只剩兩個軸正常的四軸么。在特定情況下，這些功能的實現並沒有那麼困難，不同的狀態我們可以基於相應的模型和演算法去實現它。真正難的地方是各種狀態之間轉換的複雜性和環境的不可預知性。產品在消費者手中你是無法保證他在哪裡使用在怎麼使用的，假設精靈射槳保護的前提是周圍至少多遠沒有障礙物，離地至少有多少的高度，只有這種狀態下精靈在一個動力臂失去動力後可以恢復水平控制，但是實際使用你不能保證每次掉槳都會滿足這樣的條件。

動力缺失保護是從問題發生之後的角度思考的保護方式，其實從問題發生之前也是可以採取措施的，降低精靈發生動力缺失故障的可能性不也是一種方法么，而且大疆在這方面也確實做了不少功課。所以我的看法是大疆可以做到這個功能，但是當前條件下不值得那麼去做（功能的實用性和帶來的成本提升等原因），所以在精靈中沒有引入這樣的功能。

修改一下，加點定語。

以現有常見四軸飛行器的布局及技術，比如以大疆為例，能穩定的就是2或4槳，三槳無法穩定。

如果經過了特殊設計，包括但不限於

1. 電機及電路控制能反轉

2. 螺旋槳設計在反轉時有足夠反推力

3. 電機功率餘量大到兩槳就能維持懸停

的話，在百米以上高空無障礙物的情況下，在摔成渣之前有可能實現重新保持平衡。然而這就太不實用了。

首先這個是可以做到的，不過也只是可以做到而已，四軸廢了一軸動力以後是一個非常非常不穩定的模型，想接著飛要犧牲掉方向軸的控制陷入自旋中，自旋的過程中姿態解算和導航都會有很大的難度，而手動控制幾乎是不可能的，所以並沒有太大的實用性，該炸還是得炸。。。。

看了好多，感覺沒有一個說在點子上。

首先，題主問的是四軸，多軸航空器本來就是氣動性能很差的航空器，欠驅動系統。四軸兩兩不同，以大疆為例，M1M3電機是逆時針用反槳，M2M4電機順時針用正槳，這樣就可以平衡航空器的扭矩。

如果失去一個槳，無法保持平衡和升力，這時候飛機會螺旋降落。大疆的演算法在牛逼，也做不到，你無法違背物理常識。

有三軸的飛機，但是布局複雜，而且演算法更加複雜，如果僅僅是當做一個保護措施，這個調用程序太複雜，傳輸跟不上，反應時間根本不夠。

如果是失去一個軸後，則需要重新改變無人機的結構，想在快速的時間做到，需要精確的機械控制，大疆外形和內在構造將很難滿足。

最後說個題外話，如果有這個精力做這個事情，能夠研發出好幾代新產品，能把飛機做的更完善更安全。

說真的，我認為只有對於人機完全不了解的人才會問這樣的問題

一分價錢一分貨，作為一個消費級別產品，引入這類功能會大大提高成本，況且大疆出的問題主要在於飛丟了等情況，6050這類15塊錢一個的陀螺還是要比ADI的穩定性差不少的。總而言之，從經濟上不划算，從技術上，沒必要

是有的，不細說

能做到啊，誰說不能。

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下面這個空降時間：1:20

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